組み立てられたハンドの実物。プロジェクト公式GitHubリポジトリより。
Pollen Robotics、AmazingHand GitHubリポジトリ、CC BY 4.0（機構設計）Amazing Handが何を変えたか
高性能な人型ロボットハンドは、これまで二つのトレードオフのどちらかを迫られてきました。前腕部にかさばるアクチュエータを外付けした高価な研究グレードのハードウェアか、自由度が少なく箱程度しか掴めない安価なグリッパーかです。
Amazing Handの設計は、すべてのアクチュエータをハンド自体の内部に収めています。
- 4本指・8自由度。各指2個のFeetech SCS0009サーボで駆動——外付けの電子機器ボックスや前腕搭載アクチュエータは不要
- 完全3Dプリント可能、重さ400g、部品代は200ユーロ未満
- デュアルライセンス：制御コードはApache 2.0、機構設計はCC BY 4.0
こうして生まれたAmazing Handは、授業の課題にできるほど安価・単純でありながら、本物の研究用プラットフォームとして通用するだけの自由度を持っています。3Dプリンターの順番待ちをしたくない人向けに、Seeed Studioが完成品としても販売しています。
01研究用ハンドを簡素化する
Amazing Handの設計系譜は、2021年12月にさかのぼります。韓国・亜洲大学校（Ajou University）のキム・ウィキュム（Uikyum Kim）氏率いるチームが、15自由度・指先発揮力34ニュートンの人型ハンド「ILDA hand」をNature Communications誌に発表しました。研究用ハードウェアとしては優れた性能を備えていましたが、多くの学術用の器用なハンドと同様、電子工作愛好家が気軽に作れるものではありませんでした。
2025年7月、フランスのロボティクス企業でヒューマノイド「Reachy」を手がけるPollen Robotics——この時点ですでにHugging Faceの傘下（2025年4月の買収）でした——が、同じ発想を大胆に簡素化したハンドをオープンソース公開しました。公式発表では、その系譜と狙いが明確に語られています。
「このプロジェクトの主なインスピレーションは『ILDA hand』という研究プロジェクトから得ています……私たちは、ILDA handのコンセプトを簡素化し、参入コストを下げたロボットハンドを公開します。」
この節の出典: ILDA hand論文（Nature Communications、2021年12月） · 亜洲大学校 公式発表 · Hugging Face公式ブログ: Amazing Hand
02設計：すべてがハンドの内部に収まる
Amazing Handの設計における中心的な選択は「自己完結」です。多くの研究用ハンドがケーブルで接続されたかさばる前腕ユニットにアクチュエータを搭載しているのに対し、Amazing Handでは指を駆動するサーボがすべてハンド自体の内部に収まっています。
この制約が、設計の他のあらゆる部分を規定しています。
ソフトウェア面では、専用の制御機器を買う必要はありません。ハンドは標準的なシリアルバスで駆動し、プロジェクトはすぐ使える2種類の制御方式を公式に文書化しています。
- Feetech SCS0009サーボ2個による並列機構が、4本の指それぞれの屈曲・伸展と外転・内転を駆動
- 剛性フレームの上に柔軟なTPU製シェルを3Dプリントで被せた構造——外部配線や制御ボックスは不要
- 手首側のインターフェースはReachy 2のOrbita手首向けに設計、他ロボットへの適応も可能
- 対応する制御方式は2種類：Waveshareのシリアルバスドライバ経由のPython、またはFeetechのTTLinkerファームウェアを書き込んだArduino
- サーボ自体がトルクのON/OFF状態・トルクフィードバック・位置・温度を返す——別途センサー配線は不要
- 8個のアクチュエータを駆動するには外部電源が必要——制御用コンピュータ自体の電源だけでは足りない
プロジェクト公式GitHubリポジトリのCAD資料。指関節の可動域とハンド全体の寸法を示しています。
Pollen Robotics、AmazingHand GitHubリポジトリ、CC BY 4.0（機構設計）部品表（BOM）——片手あたり約115.69ユーロ（約134.20ドル）
| 部品 | 個数 | 片手あたり価格 |
|---|---|---|
| Feetech SCS0009 servo | 8 | €56.00 |
| Ball joint M2 | 16 | €17.60 |
| M2 threaded rod (L300mm) | 1 | €1.71 |
| Axis D2×10mm | 8 | €4.00 |
| Axis D2×16mm | 8 | €6.40 |
| Bushing (6mm / 8mm, GFM 0608-04) | 8 | €12.80 |
| Thermoplastic screw 2.5×6mm | 16 | €0.16 |
| Thermoplastic screw 2.5×8mm | 30 | €0.30 |
| Washer M2.5 (8mm, large series) | 4 | €1.72 |
| 3D-printed parts (full set) | 1 | €15.00 |
| 合計（片手分） | €115.69 | |
この節の出典: GitHub: pollen-robotics/AmazingHand · GitHub: 部品表（BOM） · Hugging Face公式ブログ: Amazing Hand
03完成品キットの登場から安定版、ハッカソンの賞品まで
反響はすぐに広がりました。日本のテックメディアGIGAZINEは、Hugging Faceでの発表から10日後の2025年7月18日に本件を紹介しています。一方、リポジトリ自体が正式な安定版「v1.0」（「Amazing Hand initial stable version」）としてタグ付けされたのは2026年4月——オープンソース公開から安定版と呼べる状態になるまで、9か月の反復開発を要したことになります。
2026年半ばまでに、Amazing HandはGitHubリポジトリから小さなハードウェア・エコシステムへと成長していました。LeRobotのSO-101アームやReachy Miniのキットも手がける深センのハードウェアメーカー、Seeed Studioが、印刷より購入を選びたい電子工作愛好家向けに、左右の完成品ハンドを自社ストアで販売開始しています。同プロジェクトは、NVIDIA・Hugging Face・Pollen Robotics自身が共催した2026年のSeeed「Embodied AIハッカソン」（サンタクララ、2026年3月21〜22日）でも、チーム賞の賞品として採用されました。
Seeed StudioはAmazing Handを組み立て済みの開発キットとして販売しています——右手・左手は別売りです。
Seeed Studio、公式製品写真この節の出典: GIGAZINE · GitHub リリースページ · Seeed Studio 公式ストア · CNX Software (Dec 2, 2025) · Seeed 2026 Embodied AIハッカソン（公式イベントページ）
04位置づけ：Reachyのために生まれ、誰もが使えるハンドへ
Amazing HandはReachy 2のOrbita手首を前提に設計されており、Pollen Robotics自身のデモも、まさにその用途——Hugging Faceのヒューマノイドに、研究グレードのハンドほどのコストをかけずに器用なエンドエフェクタを与える——を示しています。ただし手首側のインターフェースは適応可能な形で文書化されており、デュアルライセンス（コードはApache 2.0、機構設計はCC BY 4.0）により、まったく別のアームに取り付けるプロジェクトが現れても何ら制約はありません。
この点は、本サイトがLeRobotで取り上げてきたのと同じ、より大きな物語における小さくも示唆的な一例と言えます。自由度の多いハンド、低価格なアーム、コミュニティ規模のデータセットなど、かつては潤沢な資金を持つ研究室でなければ実現できなかったロボットハードウェアが、一人のエンジニアが公開し、電子工作愛好家が印刷できるものへと変わりつつあるのです。
Amazing Handが本来設計された手首インターフェース——Pollen RoboticsのReachy 2搭載Orbitaアクチュエータ。
Pollen Robotics、AmazingHand GitHubリポジトリ、CC BY 4.0（機構設計）Pollen Robotics公式チャンネルによる紹介動画。Amazing HandをReachy 2の手首に装着した様子——このハンドが本来設計されたインターフェースです。
05年表
| 日付 | 関係組織 | 出来事 |
|---|---|---|
| 2021-12 | Ajou University | ILDA handの研究をNature Communicationsに発表 |
| 2025-04 | Hugging Face | Hugging FaceがPollen Roboticsを買収 |
| 2025-07 | Pollen Robotics | Amazing Handをデュアルライセンス（Apache 2.0／CC BY 4.0）でオープンソース公開 |
| 2025-12 | Seeed Studio | Amazing Hand完成品キットの販売を開始 |
| 2026-03 | Seeed Studio | SeeedのEmbodied AIハッカソンで賞品として採用 |
| 2026-04 | Pollen Robotics | GitHub上でv1.0「初の安定版」をタグ付け |
06よくある質問（FAQ）
Q.Amazing Handとは何ですか？
A.Amazing Handは、Pollen Robotics（Hugging Face傘下）によるオープンソースの人型ロボットハンドで、8自由度を持ちます。完全3Dプリント可能、重さ400g、部品代は200ユーロ未満で、多くの研究グレードの器用なハンドとは異なり、アクチュエータをすべてハンド自体の内部に収めており、外部の制御ボックスや前腕ユニットを必要としません。
Q.誰が、いつ作ったのですか？
A.Pollen Roboticsのエンジニアであるスティーブ・グエン（Steve Nguyen）氏やジェレミー・ラヴィル（Jeremy Laville）氏らが、2025年7月にHugging Faceの公式ブログでAmazing Handを発表しました。その設計は、韓国・亜洲大学校のチームが2021年に発表した学術プロジェクト「ILDA hand」を簡素化したものです。
Q.価格とライセンスは？
A.部品代は200ユーロ未満です。制御コードはApache 2.0、機構（CAD）設計はCC BY 4.0でライセンスされています。Seeed Studioでは、自分で3Dプリント・組み立てをしたくない電子工作愛好家向けに、完成品のハンドも販売しています。
Q.Pollen RoboticsのReachy 2専用ですか？
A.Reachy 2のOrbita手首を前提に設計されており、Pollen Robotics自身のデモでもその組み合わせが示されていますが、手首側のインターフェースは他ロボットへの適応が可能な形で文書化されており、オープンライセンス上も取り付け先を制限するものではありません。
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