01定義
協働ロボット（コボット）とは、人のすぐそばで、同じ空間の中で、完全な物理的安全柵を設けずに作業できるよう設計・安全認証を受けた産業用ロボットを指します。これは導入場面・安全性に関する分類であり、「産業用ロボットの種類」で扱った機構タイプのいずれも協働仕様として設計・認証できます——独立した機構タイプではありません。
02分類の根拠となる規格
ISO 10218「ロボット及びロボティックデバイス－安全要求事項」は、産業用ロボットの安全性を扱う基本規格で、ロボット本体を対象とするPart 1と、ロボットが設置されるセル・アプリケーションを対象とするPart 2に分かれています。両パートとも大幅に改訂され、ISO 10218-1:2025・ISO 10218-2:2025が2011年版に取って代わりました。協働運転そのものについては、ロボットが人と接触しうる際に守るべき生体力学的な力・圧力の限界値を定めた別の技術仕様書ISO/TS 15066がありましたが、業界の技術系メディアの報道によれば、この手法は独立文書としてではなく、ISO 10218-2:2025の改訂において規定内容として取り込まれたとされています。 ISO 10218-1:2025 · ISO 10218-2:2025
03協働はどう実現されているか
ISO/TS 15066は、ロボットセルが単独または組み合わせて使える4つの協働運転モードを定義しています。「協働ロボット」と聞いて多くの人が思い浮かべるのはPFL方式ですが、実際の導入では2つ以上のモードを組み合わせることもあります。
安全適合監視停止
人が監視領域に入った瞬間にロボットが停止する、最もシンプルなモード。実質的には「協働」を一時停止するもので、同時作業を可能にする方式ではありません。
ハンドガイディング
オペレーターがロボットを物理的に動かして、動作を直接誘導するモード。協働モードとして使われるほか、下記の訳語補足の通り、動作プログラムを記録する手段としても使われます。
速度・離隔監視
センサーがロボットと人の距離を検知し、その距離が縮まるにつれてロボットが減速・停止します。存在を検知した瞬間に停止するのではなく、距離に応じて段階的に反応します。
パワー・フォース・リミッティング（PFL）
ロボット自身のモーターと構造そのものに制限をかけ、直接接触した場合でもISO/TS 15066が定める生体力学的な閾値を超えないようにする方式です。「協働ロボット」と聞いて多くの人が思い浮かべるのがこのモードで、4つの中で唯一、設計上「接触すること」自体を許容しています。
訳語について一点補足します。ISO/TS 15066の用語である「ハンドガイディング」と「ダイレクトティーチ（教示）」は、日本語の業界資料では同じ意味で使われることがありますが、厳密にはハンドガイディングは協働運転モードそのものを指し、ダイレクトティーチはその物理的な誘導操作を使って動作プログラムを記録する行為を指します。この違いは、ロボットのティーチングとオフラインプログラミングで詳しく扱っています。
04代表的な協働ロボット
Universal Robotsは2008年にUR5を発売し、「柵なし」の協働ロボットを研究段階の珍しいものから商用の主流製品へと押し上げた製品として広く評価されています——現在はTeradyne傘下です。ABBの片腕型「YuMi」やFANUCの「CRシリーズ」もこれに続き、大手メーカー各社が自社のPFL認証済みラインナップを構築しました。Teradyne・ABB・FANUCはいずれも、協働ロボット事業を持つ上場企業として上場銘柄トラッカーに掲載されています。
Robotiq製グリッパーを取り付けたUniversal Robots製の協働ロボットアーム（製造技術ラボにて撮影）。安全柵なしで人と並んで作業できるという設計思想は、2008年のUR5以来Universal Robotsが切り拓いたものです。
写真: COD Newsroom、CC BY 4.0、Wikimedia Commons経由ABB Robotics公式の解説動画。片腕型協働ロボット「YuMi」が安全柵なしで人のすぐそばで作業できる、内蔵の安全機能をプレゼンターが実演・解説しています。
05協働ロボットと従来の産業用ロボットの違い
従来の産業用ロボット
一般に高速・高出力で、稼働中は物理的な安全柵やライトカーテンの内側に立ち入れないようにして運転します。人との近接ではなく、生産性を優先した設計です。
協働ロボット（コボット）
速度・力があえて制限されており、ISO/TS 15066が定める4つの協働モードのいずれかのもとで、完全な柵なしに人と作業空間を共有できます。その近接性と引き換えに、同サイズの柵付きロボットに比べ、速度・可搬質量は一般に控えめです。
06日本の安全柵規制と、2013年の緩和
日本の労働安全衛生規則は、産業用ロボットの運転中、接触によって労働者に危険が生ずるおそれがある場合には、柵または囲いなどの措置を講じることを長らく義務付けてきました。この規則単体では、柵なしの協働運転はそもそも成立しません。 厚生労働省の公式通達索引によれば、2013年12月の通達がこの規則を緩和し、ロボットがISO 10218-1・ISO 10218-2に沿って設計・製造・設置され、文書化されたリスクアセスメントで危険性が許容範囲内であると示された場合には、柵なしでの運転が認められるようになりました。別途、駆動用モーターの定格出力が80W以下のロボットは、同規則の特別教育義務の一部から長らく除外扱いを受けているとされていますが、この根拠となる条文番号については情報源によって記載が一致しないため、コンプライアンス判断に使う場合は最新の条文で確認することをおすすめします。
この法改正こそが、日本の工場で協働ロボットの本格導入を可能にした転換点でした。
07よくある質問（FAQ）
Q.コボットとロボットは、具体的に何が違うのですか？
A.コボットはすべて産業用ロボットの一種です。「コボット」は、ISO/TS 15066に基づく安全認証（多くはPFL方式）が加わり、柵なしで人と作業空間を共有できるようになったものを指します。従来の柵付きロボットが人の近くで一切使えないわけではなく、柵なしで近くに配置する認証を受けていない、というだけの違いです。
Q.協働ロボットはすべて動作が遅いのですか？
A.常に遅いわけではありません。近くに人がいない間は全速力で動作でき、速度・離隔監視やPFLのロジックに従って、人が近づくにつれて減速・停止・力の制限がかかる、という挙動です。「遅い」というのは人が近くにいるときの振る舞いであり、固定された速度上限ではありません。
Q.協働ロボットには安全対策が一切不要なのですか？
A.いいえ。「柵なし」は「無規制」を意味しません。協働ロボットの導入には、作業内容・作業空間・エンドエフェクター（同じ認証済みコボットアームでも、鈍いグリッパーと鋭利な切削工具ではリスクが大きく異なります）を対象とした文書化されたリスクアセスメントと、ISO 10218-1/-2への適合が引き続き必要です。
Q.協働ロボットを作っているのはUniversal Robotsだけですか？
A.いいえ。2008年のUR5で商業的にこの分野を切り拓いたのはUniversal Robotsですが、現在はABB（YuMi）・FANUC（CRシリーズ）・KUKA・安川電機なども、従来の柵付きロボットと並行してPFL認証済みの協働ロボットラインを展開しています。他にも多数のメーカーが参入しています。
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