用語集

世界モデル・VLA・Sim2Real・エンボディドAIなど、フィジカルAI関連の用語をわかりやすく解説し、継続的に更新していく用語集です。

Sim2Real（シム・トゥ・リアル）

ロボットのAIをシミュレーション上で学習させ、実機に転移させる手法。「リアリティギャップ」を埋める2つの主要手法（ドメインランダマイゼーション・システム同定）まで解説する。

行動に応じて世界がどう変化するかをAIが内部に学習した仮想シミュレーション。試行錯誤だけに頼らず、行動前の計画・予測に使う。

テキストのみではなく、実在または仮想の「身体」を通じて学習・行動するAIエージェント。フィジカルAIの土台となる研究系譜で、1980年代のロドニー・ブルックスによる「身体を持たないAI」批判に遡る。

ロボットや自律機械を通じて現実世界を知覚・推論・行動するAI。NVIDIAが「生成AIの次の波」と呼ぶ理由まで解説する。