Projekte
SO-101
Der Followerarm ist die Hälfte des SO-101-Paars, die die physische Arbeit ausführt; sechs einheitlich drehmomentstarke Servos treiben ihn an.
TheRobotStudio, SO-ARM100-Repository auf GitHub, Apache License 2.0Die Veränderung durch SO-101
Für Robotikforschung reale Manipulationsdaten zu erfassen, bedeutete zuvor meist, eine individuelle Vorrichtung um die vorhandene Laborausstattung zu bauen – teuer, einmalig und für andere nur schwer reproduzierbar.
SO-101 ersetzte das durch ein einheitliches, kostengünstiges Referenzdesign:
- 6 DOF mit Feetech-STS3215-Busservos: ein kräftiger Followerarm mit hohem Drehmoment, gepaart mit einem leichteren Leaderarm, der von Hand geführt werden kann
- Vollständig aus PLA+ 3D-druckbar; die offiziellen DIY-Teile kosten 121,94 US-Dollar für einen Arm beziehungsweise 229,88 US-Dollar für das vollständige Leader-Follower-Paar
- Durchgängig Apache 2.0: Code und mechanische Konstruktion stehen unter derselben Lizenz
Das Ergebnis ist ein Roboterarm der 100-Dollar-Klasse, der als Standardhardware eines weltweiten Hackathons mit 3.000 Teilnehmenden taugte und selbst in NVIDIAs Tutorials zum Roboterlernen als Referenzplattform erscheint.
01Herkunft: Koch, SO-100 und eine neu gedachte Montage
Die Entwicklungslinie des SO-101 führt über zwei Vorgängerarme. LeRobots erste Unterstützung realer Hardware vom Juli 2024 galt Koch v1.1, einem quelloffenen Arm mit Dynamixel-Servos, den Alexander Koch von Tau Robotics außerhalb des Projekts entwickelt hatte und der bereits unter Hobbyanwendern verbreitet war. Drei Monate später, im Oktober 2024, arbeitete TheRobotStudio mit Hugging Face am ersten eigenen Hardwaremeilenstein des Projekts: SO-100. Das 2006 von Rob Knight gegründete Lyoner Robotikunternehmen – Knight war früher Teilnehmer bei Robot Wars und BattleBots und baut seit fast zwei Jahrzehnten humanoide Roboter – ersetzte Kochs Dynamixel-Motoren durch günstigere Feetech-STS3215-Busservos. So entstand ein vollständig 3D-druckbares Leader-Follower-Paar, dessen Teile rund 115 US-Dollar kosteten.
SO-101 folgte am 28. April 2025. Neben WowRobo kamen Seeed Studio und Partabot als zwei weitere Fertigungspartner hinzu; im Mittelpunkt standen Montageverbesserungen, kein vollständiges Redesign. Clément Delangue, Mitgründer und CEO von Hugging Face, kündigte das Modell auf X an:
„Wir freuen uns sehr, heute SO-101 von Hugging Face vorzustellen, in Zusammenarbeit mit The Robot Studio, Wowrobo, Seeedstudio und Partabot. Aufbauend auf dem unglaublich erfolgreichen SO-100 (den beliebtesten Roboterarmen aller Zeiten?), sollten SO-101 die ersten Roboterarme sein, die jeder KI-Entwickler kauft. Hard- und Software sind vollständig Open Source ... Je nach Montagegrad und Versandland kostet er zwischen 100 und 500 US-Dollar.“
02Konstruktion: eine Servofamilie, auf zwei Arten abgestimmt
SO-101 übernimmt das Grundrezept von SO-100: zwei äußerlich gleiche Arme mit je sechs Servos, einer auf Kraft ausgelegt und einer für die Führung von Hand. Zugleich beseitigt er den Montageschritt, der SO-100 umständlich machte. Beim Leaderarm des SO-100 mussten vor dem Einbau die internen Zahnräder aller sechs Motoren entfernt werden. SO-101 verwendet stattdessen drei gezielt gewählte Übersetzungen, sodass jedes Servo unverändert eingebaut werden kann. LeRobot-Leiter Rémi Cadène bezifferte die Montagezeit auf rund 20 Minuten; die SO-100-Dokumentation nennt für den ersten Aufbau gut eine Stunde.
Jedes Gelenk beider Arme wird von derselben Feetech-STS3215-Busservofamilie angetrieben; für ihre unterschiedlichen Aufgaben verwenden Follower und Leader jedoch verschiedene Übersetzungen:
Zur Steuerung eines der beiden Arme wird Hugging Faces quelloffenes Python-Paket `lerobot` installiert; eigener Code für das serielle Protokoll ist nicht nötig:
Followerarm – auf Kraft ausgelegt
Alle sechs STS3215-Servos besitzen dieselbe Übersetzung von 1/345 (Nenndrehmoment 5 kg·cm, Blockiermoment 19,5 kg·cm). Dadurch trägt der Arm sein Eigengewicht und den Inhalt des Greifers. Am Ende sitzt eine parallele Zweibacken-Greifklaue.
QuelleSO-101 official docs
Leaderarm – auf Rücktreibbarkeit ausgelegt
Sechs Servos mit drei verschiedenen Übersetzungen (1/191, 1/345 und 1/147) ermöglichen es, jedes Gelenk von Hand zu bewegen, ohne gegen die Motoren anzukämpfen. Statt einer Klaue endet der Arm in einem geformten Griff mit Auslöser, mit dem der Greifer des Followers ferngesteuert wird.
QuelleSO-101 official docs
- Steuerung über Hugging Faces Python-Paket `lerobot` (Python ≥3.12) sowie das Feetech-SDK-Extra (`pip install -e ".[feetech]"`) für den STS3215-Servobus
- Eigene CLI-Werkzeuge decken den gesamten Ablauf ab: `lerobot-setup-motors`/`lerobot-calibrate` für die einmalige Einrichtung, `lerobot-teleoperate` und `lerobot-record`/`lerobot-replay` zur Datenerfassung sowie `lerobot-train`/`lerobot-rollout` zum Trainieren und Ausführen einer Policy
- Bei der Kalibrierung wird jedes Gelenk einmal durch seinen gesamten Bewegungsbereich geführt. So nutzen Leader und Follower – ebenso wie zwei beliebige SO-101-Einheiten – dasselbe Koordinatensystem; dadurch kann eine auf einem Arm trainierte Policy auf einem anderen laufen
- Offiziell dokumentiert für Linux, macOS (Apple Silicon und Intel) sowie Windows einschließlich WSL
Der Leaderarm nutzt Servos mit geringerem Drehmoment, die sich leichter rücktreiben lassen, sowie Griff und Auslöser statt einer Klaue. So kann er von Hand geführt werden, um den Follower fernzusteuern.
TheRobotStudio, SO-ARM100-Repository auf GitHub, Apache License 2.0Stückliste – rund 229,88 US-Dollar für das Leader-Follower-Paar
| Bauteil | Anzahl | Gesamt (Paar) |
|---|---|---|
| Feetech STS3215 servo (3 gear-ratio variants) | 12 | $166.68 |
| Motor control board (Waveshare bus adapter) | 2 | $21.20 |
| USB-C cable (2-pack) | 1 | $7.00 |
| Power supply (5V) | 2 | $20.00 |
| Table clamp (4-pack) | 1 | $9.00 |
| Screwdriver set | 1 | $6.00 |
| Gesamt (Paar) | $229.88 | |
Code und mechanische Konstruktion (CAD/STL) stehen gemeinsam unter Apache License 2.0. Das unterscheidet SO-101 von manchen Open-Hardware-Projekten, die beides getrennt lizenzieren.
03Verfügbarkeit: Kits, Preisentwicklung und ein weltweiter Hackathon
Der Preis variiert stark danach, wie viel Montagearbeit ein Anbieter übernimmt. Die projekteigene Stückliste veranschlagt reine Elektronikteile mit 121,94 US-Dollar für einen Followerarm beziehungsweise 229,88 US-Dollar für ein vollständiges Paar. TechCrunch führte die größere Marktpreisspanne von 100–500 US-Dollar am Tag der Vorstellung teilweise auf US-Zölle für Komponenten aus China zurück. Anbieter-Kits füllen den Zwischenraum: Seeed Studios Elektronikkit stieg von 220 US-Dollar zum Marktstart auf 240 US-Dollar Mitte 2026; vollständig montierte Paare von PartaBot und WowRobo kosten 299–479 US-Dollar.
Seinen größten Einzelauftritt hatte SO-101 am 14. und 15. Juni 2025 beim LeRobot Worldwide Hackathon von Hugging Face. An einem Wochenende fanden auf allen Kontinenten mehr als 100 lokale Veranstaltungen statt. Über 3.000 registrierte Teilnehmende entwickelten und trainierten Policies mit SO-101-Armen und SmolVLA; die Siegerbeiträge wurden offen auf dem Hub veröffentlicht.
Offizieller Selbstbau (GitHub-Stückliste)
Die projekteigene Stückliste veranschlagt 121,94 US-Dollar an Elektronik für einen Followerarm und 229,88 US-Dollar für ein vollständiges Leader-Follower-Paar bei Einzelbeschaffung. Filament für den 3D-Druck ist nicht enthalten.
WowRobo-Kits
Ab 199 US-Dollar für 3D-gedruckte Teile plus zwölf Servos zum Selbstaufbau bis 299 US-Dollar für ein vollständig montiertes Leader-Follower-Paar mit Kamera.
QuelleWowRobo official store
Seeed Studio und PartaBot
Seeed Studios reines Elektronikkit stieg von 220 US-Dollar zum Marktstart auf 240 US-Dollar Mitte 2026; hinzu kommen rund 35 US-Dollar für Druckteile. Das vollständig montierte Paar von PartaBot kostet bis zu 479 US-Dollar.
04Einordnung: der Referenzarm eines wachsenden Stacks
Hugging Faces eigene Montageanleitung nennt SO-101 „unseren Flaggschiff-Roboter“; das darauf aufgebaute Ökosystem stützt diese Einordnung. SmolVLA wurde teilweise mit Community-Datensätzen von SO-100/SO-101 trainiert, NVIDIAs Isaac-GR00T-Dokumentation nutzt SO-101 als Referenzarm für Sim-to-Real-Tutorials, und Community-Entwickler haben ihn in neue Bauformen überführt:
Zum Redaktionsschluss wurde kein nummerierter Nachfolger wie „SO-102“ angekündigt. Die Hardwaremeldungen von 2026 erweiterten stattdessen das Umfeld, statt den Arm selbst neu aufzulegen: Im Mai 2026 erschien der quelloffene, zweibeinige „LeRobot Humanoid“ für 2.500 US-Dollar; im Juli 2026 wurden NVIDIA Isaac GR00T 1.7 und Isaac Teleop enger in LeRobot integriert. SO-101 bleibt der kostengünstige und leicht reproduzierbare Einstieg in das Projekt.
- SmolVLA, das kompakte Vision-Language-Action-Modell von Hugging Face, wurde teilweise mit Community-Datensätzen von SO-100/SO-101 vortrainiert
- XLeRobot, ein von der Community gebauter mobiler Haushaltsroboter mit zwei SO-100/SO-101-Armen auf einer fahrbaren Plattform, überschritt innerhalb eines Jahres nach seinem Start im Mai 2025 die Marke von 4.800 GitHub-Sternen
- NVIDIAs eigene Isaac-GR00T-Dokumentation nutzt SO-101 als Referenzarm für Sim-to-Real-Tutorials zum Roboterlernen
Hugging Faces offizielles Auftaktvideo zum LeRobot Worldwide Hackathon im Juni 2025. Der Hackathon umfasste mehr als 100 lokale Veranstaltungen auf sieben Kontinenten und machte SO-101 zur Standardhardware für über 3.000 Teilnehmende.
05Zeitleiste
| Datum | Partnerunternehmen | Ereignis |
|---|---|---|
| 2024-07 | Hugging Face | LeRobot unterstützt mit Koch v1.1 erstmals reale Hardware |
| 2024-10 | TheRobotStudio | SO-100 erscheint als 3D-druckbares Leader-Follower-Paar für rund 115 US-Dollar an Teilen |
| 2025-04-28 | Hugging Face | SO-101 wird mit TheRobotStudio, WowRobo, Seeed Studio und Partabot für 100–500 US-Dollar angekündigt |
| 2025-06 | Hugging Face | SmolVLA erscheint, teilweise mit Community-Datensätzen von SO-100/SO-101 vortrainiert |
| 2025-06-14 | Hugging Face | LeRobot Worldwide Hackathon: über 100 Veranstaltungen, sieben Kontinente und mehr als 3.000 Teilnehmende mit SO-101 |
| 2026-02 | Hugging Face | Der Fachartikel zur LeRobot-Kernbibliothek erscheint auf arXiv |
| 2026-05 | Hugging Face | LeRobot Humanoid, ein quelloffener zweibeiniger Roboter für 2.500 US-Dollar, wird angekündigt |
| 2026-07 | NVIDIA | Isaac GR00T 1.7 und Isaac Teleop werden in LeRobot integriert |
06Häufige Fragen
Was ist SO-101?
SO-101 ist ein quelloffener Roboterarm mit sechs Freiheitsgraden von Hugging Face und TheRobotStudio. Er wird als abgestimmtes Leader-Follower-Paar zur teleoperierten Datenerfassung angeboten, lässt sich vollständig aus PLA+ 3D-drucken und wird von Feetech-STS3215-Busservos angetrieben. Je nach Montagegrad des Kits kostet er etwa 100–500 US-Dollar.
Wer entwickelte sie und wann?
TheRobotStudio, gegründet von Rob Knight, und das LeRobot-Team von Hugging Face kündigten SO-101 am 28. April 2025 als verbesserten Nachfolger des SO-100 vom Oktober 2024 an.
Wie viel kostet SO-101?
Laut offizieller Stückliste kosten die Teile 121,94 US-Dollar für einen Followerarm oder 229,88 US-Dollar für ein vollständiges Leader-Follower-Paar. Montierte Kits von Anbietern wie WowRobo, Seeed Studio und PartaBot liegen bei etwa 199–479 US-Dollar.
Welche Software verwendet SO-101?
SO-101 läuft mit Hugging Faces quelloffener Python-Bibliothek `lerobot` unter Apache 2.0. Eigene Kommandozeilenwerkzeuge übernehmen Kalibrierung, Teleoperation, Datensatzaufzeichnung und Policy-Training – derselbe Stack wie bei anderer von LeRobot unterstützter Hardware.
Ist SO-101 der einzige von LeRobot unterstützte Roboterarm?
Nein. LeRobot unterstützt auch Koch v1.1, von dem SO-101 abstammt, Hugging Faces eigene Pollen-Robotics-Humanoide Reachy 2 und Reachy Mini sowie immer mehr weitere Hardware. SO-101 ist als projektnaher „Flaggschiff“-Referenzarm dokumentiert, nicht als einzig unterstütztes Modell.
07Quellen
01. Herkunft: Koch, SO-100 und eine neu gedachte Montage
02. Konstruktion: eine Servofamilie, auf zwei Arten abgestimmt
03. Verfügbarkeit: Kits, Preisentwicklung und ein weltweiter Hackathon
04. Einordnung: der Referenzarm eines wachsenden Stacks
Verwandte Artikel
Artikel
Unternehmens- und Marktdaten
Projekte
Alle Artikel: Projekte →Projekte
- ›Die Geschichte von LeRobot
- ›SO-101(dieser Artikel)
- ›LeKiwi
- ›Amazing Hand
- ›Open Duck Mini
- ›OpenArm