프로젝트
Amazing Hand
프로젝트 자체 GitHub 저장소에 공개된 조립 손입니다.
Pollen Robotics AmazingHand GitHub 저장소, CC BY 4.0(기구 설계)Amazing Hand가 바꾼 것
고성능 인간형 로봇 손에는 전통적으로 두 가지 절충안만 있었습니다. 액추에이터를 부피 큰 외부 전완에 장착한 고가 연구용 하드웨어, 또는 상자보다 복잡한 물체를 잡기에는 자유도가 너무 적은 저가 그리퍼입니다.
Amazing Hand는 모든 액추에이터를 손 자체에 넣었습니다.
- 네 손가락에 걸친 8자유도. 손가락마다 Feetech SCS0009 서보 2개로 구동하며 외부 전자장치 상자나 전완 장착 액추에이터가 없습니다.
- 전체를 3D 프린팅할 수 있고 무게는 400g, 부품비는 €200 미만입니다.
- 이중 라이선스: 제어 코드는 Apache 2.0, 기구 설계는 CC BY 4.0
그 결과 수업 프로젝트로 쓸 만큼 저렴하고 단순하면서도 실제 연구 플랫폼으로 쓸 만큼 관절이 풍부한 손이 됐습니다. 출력을 기다리고 싶지 않은 취미 제작자를 위해 Seeed Studio가 조립품도 판매합니다.
01기원: 연구용 손을 단순화하다
Amazing Hand의 설계 계보는 2021년 12월로 거슬러 올라갑니다. 한국 아주대학교의 김의겸 연구팀은 손끝 힘 34N을 내는 15자유도 인간형 손 ‘ILDA hand’를 Nature Communications에 발표했습니다. 유능한 연구 하드웨어였지만 대다수 학술용 정교한 손처럼 취미 제작자가 가볍게 만들 수 있는 물건은 아니었습니다.
2025년 7월, Reachy 휴머노이드를 만든 프랑스 로보틱스 기업 Pollen Robotics는 같은 아이디어를 크게 단순화한 설계를 오픈소스로 공개했습니다. 이 회사는 2025년 4월 인수된 뒤 Hugging Face 소속이었습니다. 팀의 발표는 계보와 목표를 명확히 밝혔습니다.
“이 프로젝트의 주된 영감은 ‘ILDA hand’ 연구 프로젝트에서 왔습니다… 진입 비용을 낮추기 위해 ILDA hand 개념을 단순화한 로봇 손을 공개합니다.”
02설계: 모든 것을 손 안에
Amazing Hand의 핵심 설계 선택은 자체 완결성입니다. 많은 연구용 손이 케이블로 연결된 부피 큰 전완 장치에 액추에이터를 두지만, Amazing Hand의 손가락을 움직이는 서보는 모두 손 안에 있습니다.
이 제약이 나머지 설계 전체를 결정합니다.
소프트웨어 측면에서는 독점 컨트롤러를 살 필요가 없습니다. 표준 시리얼 버스로 손을 구동하고 프로젝트가 즉시 쓸 수 있는 두 제어 경로를 문서화했습니다.
- 네 손가락 각각에 Feetech SCS0009 서보 2개를 쓴 병렬기구를 적용해 굽힘·폄과 벌림·모음을 구동합니다.
- 강성 프레임 위에 유연한 TPU 외피를 3D 프린팅하며 외부 케이블이나 제어 상자가 없습니다.
- Reachy 2의 Orbita 손목용으로 설계한 인터페이스이며 다른 로봇에도 맞출 수 있습니다.
- 지원 제어 경로 두 가지: Waveshare 시리얼 버스 드라이버를 통한 Python, 또는 Feetech TTLinker 펌웨어를 실행하는 Arduino
- 서보가 토크 활성화 상태, 토크 피드백, 위치, 온도를 보고하므로 별도 센서 배선이 필요 없습니다.
- 액추에이터 8개를 모두 구동하려면 외부 전원공급장치가 필요하며, 전자장치는 제어 컴퓨터 자체 전원으로 작동하지 않습니다.
프로젝트 GitHub 저장소의 공식 CAD 자료로 손가락 관절 범위와 손 전체 치수를 보여줍니다.
Pollen Robotics AmazingHand GitHub 저장소, CC BY 4.0(기구 설계)부품명세서—손 한쪽당 약 €115.69(약 $134.20)
| 부품 | 수량 | 손 한쪽당 가격 |
|---|---|---|
| Feetech SCS0009 servo | 8 | €56.00 |
| Ball joint M2 | 16 | €17.60 |
| M2 threaded rod (L300mm) | 1 | €1.71 |
| Axis D2×10mm | 8 | €4.00 |
| Axis D2×16mm | 8 | €6.40 |
| Bushing (6mm / 8mm, GFM 0608-04) | 8 | €12.80 |
| Thermoplastic screw 2.5×6mm | 16 | €0.16 |
| Thermoplastic screw 2.5×8mm | 30 | €0.30 |
| Washer M2.5 (8mm, large series) | 4 | €1.72 |
| 3D-printed parts (full set) | 1 | €15.00 |
| 합계(손 한쪽) | €115.69 | |
03도달점: 키트, 안정 버전, 해커톤 수상
보도는 빠르게 이어졌습니다. 일본 기술 매체 GIGAZINE은 Hugging Face 발표 열흘 뒤인 2025년 7월 18일 공개 소식을 다뤘습니다. 저장소에 정식 안정 버전 태그가 붙은 것은 2026년 4월 출시된 v1.0 ‘Amazing Hand initial stable version’이 처음이었습니다. 최초 오픈소스 공개부터 유지관리자가 안정판이라 부른 버전까지 9개월간 개선이 이어졌습니다.
2026년 중반 Amazing Hand는 GitHub 저장소에서 작은 하드웨어 생태계로 성장했습니다. LeRobot SO-101 팔과 Reachy Mini 키트도 제조하는 선전의 하드웨어 업체 Seeed Studio는 직접 출력하기보다 구매하려는 사람을 위해 조립된 왼손·오른손 키트를 자사 매장에서 각각 판매하기 시작했습니다. 이 프로젝트는 NVIDIA, Hugging Face, Pollen Robotics가 공동 주최한 산타클라라의 Seeed 2026 Embodied AI Hackathon(2026년 3월 21~22일)에서 팀 상으로도 선정됐습니다.
Seeed Studio는 Amazing Hand를 조립형 개발자 키트로 판매하며 오른손과 왼손은 별도 판매합니다.
Seeed Studio 공식 제품 사진04쓰임새: Reachy용이자 다른 누구에게나 열려 있는 손
Amazing Hand는 Reachy 2의 Orbita 손목에 맞춰 설계됐고 Pollen Robotics 공식 시연도 바로 그 용도, 즉 Hugging Face 휴머노이드에 연구용 손의 비용 없이 정교한 말단장치를 제공하는 모습을 보여줍니다. 하지만 손목 인터페이스는 다른 로봇에 맞출 수 있도록 문서화됐고, 제어 코드 Apache 2.0·기구 설계 CC BY 4.0의 이중 라이선스이므로 다른 프로젝트가 전혀 다른 팔에 장착하는 것도 막지 않습니다.
이는 이 사이트가 LeRobot에서 다룬 더 큰 흐름을 보여주는 작지만 의미 있는 사례입니다. 자유도가 풍부한 손, 저가 팔, 커뮤니티 규모 데이터셋처럼 자금이 충분한 연구소가 필요했던 로봇 하드웨어가 이제는 엔지니어 한 명이 공개하고 취미 제작자가 출력할 수 있는 형태로 점점 더 출시됩니다.
Amazing Hand가 원래 맞춰 설계된 손목 인터페이스, 즉 Pollen Robotics Reachy 2의 Orbita 액추에이터입니다.
Pollen Robotics AmazingHand GitHub 저장소, CC BY 4.0(기구 설계)Pollen Robotics 공식 채널의 시연. Reachy 2 손목에 Amazing Hand를 장착해 원래 설계 대상 인터페이스를 보여줍니다.
05연표 한눈에 보기
| 날짜 | 협력사 | 사건 |
|---|---|---|
| 2021-12 | Ajou University | Nature Communications에 ILDA 손 연구 발표 |
| 2025-04 | Hugging Face | Hugging Face가 Pollen Robotics 인수 |
| 2025-07 | Pollen Robotics | Amazing Hand를 Apache 2.0·CC BY 4.0 이중 라이선스로 오픈소스 공개 |
| 2025-12 | Seeed Studio | Amazing Hand 조립 키트 판매 시작 |
| 2026-03 | Seeed Studio | Seeed Embodied AI Hackathon에서 Amazing Hand가 팀 상으로 선정 |
| 2026-04 | Pollen Robotics | GitHub에 v1.0 ‘최초 안정 버전’ 태그 |
06자주 묻는 질문
Amazing Hand란 무엇인가요?
Amazing Hand는 Hugging Face 소속 Pollen Robotics가 만든 오픈소스 8자유도 인간형 로봇 손입니다. 전체를 3D 프린팅할 수 있고 무게는 400g, 부품비는 €200 미만입니다. 대다수 연구용 정교한 손과 달리 외부 제어 상자나 전완 장치 없이 모든 액추에이터를 손 안에 넣었습니다.
누가 언제 만들었나요?
Steve Nguyen과 Jeremy Laville을 포함한 Pollen Robotics 엔지니어들이 2025년 7월 Hugging Face 블로그에서 Amazing Hand를 발표했습니다. 설계는 한국 아주대학교 팀이 2021년에 발표한 학술 프로젝트 ‘ILDA hand’를 단순화한 것입니다.
가격과 라이선스는 어떻게 되나요?
부품비는 €200 미만입니다. 제어 코드는 Apache 2.0, 기구 CAD 설계는 CC BY 4.0 라이선스입니다. Seeed Studio는 직접 3D 프린팅하고 조립하지 않으려는 취미 제작자용 사전 조립 손도 판매합니다.
Pollen Robotics의 Reachy 2에서만 작동하나요?
Reachy 2의 Orbita 손목에 맞춰 설계됐고 Pollen Robotics 공식 시연도 그 조합을 보여줍니다. 하지만 손목 인터페이스는 다른 로봇에 맞출 수 있도록 문서화됐으며 오픈 라이선스는 장착 대상을 제한하지 않습니다.
07출처
01. 기원: 연구용 손을 단순화하다
02. 설계: 모든 것을 손 안에
03. 도달점: 키트, 안정 버전, 해커톤 수상
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