OpenArm

01출발점: 음성 AI 연구소가 로보틱스로 전환하다

OpenArm의 뿌리는 Reazon Holdings 사내 R&D 부서인 Human Interaction Lab으로 거슬러 올라갑니다. 이 연구소는 초기에는 로봇이 아니라 일본어 음성 인식 모델을 만드는 데 주력했습니다. 연구소의 초점이 로보틱스로 옮겨가면서 Reazon은 이 사업을 전담 자회사로 분사시켰습니다. 그렇게 설립된 Enactic, Inc.는 공동창업자이자 CEO인 Hiroto Yamamoto가 이끌며 2025년 7월 23일 도쿄에서 출범했습니다.

Enactic 자체의 장기 제품은 일본의 요양 인력 부족을 겨냥한 휴머노이드 로봇 Ena이며, 출시 목표는 2026년 하반기입니다. 요양시설에서는 다음을 수행할 예정입니다:

다만 Ena를 만들기 전에 회사는 실제 환경의 조작 데이터와 다른 연구자들도 재현할 수 있는 하드웨어 플랫폼이 필요했습니다. OpenArm의 첫 릴리스인 v0.1은 이미 2025년 2월 조용히 베타로 출시된 상태였고, Enactic 자체 발표와 함께 정식 공개 출시가 2025년 7월 23일 이뤄졌으며 이틀 뒤 공개 행사가 열렸습니다.

02설계: 그대로 재현할 수 있는 연구용 팔

하드웨어 설계

OpenArm의 설계 목표는 SO-101 같은 취미용 팔과 다릅니다. $100대의 진입 장벽이 아니라 더 무거운 실환경 조작과 진정한 양팔 협응이 필요한 연구소를 겨냥합니다.

양팔의 모든 관절은 Damiao QDD 모터로 구동하는데, 저가형 다리형 로봇 다수가 이 모터를 쓰는 이유와 같습니다. 페이로드를 희생하지 않으면서도 근처에서 안전하게 작업할 수 있는 역구동성 때문입니다.

이 유연성과 힘의 조합은 관절 하나하나에 걸쳐 설계되어 있습니다.

소프트웨어

소프트웨어 쪽도 하드웨어 못지않게 꼼꼼히 문서화되어 있으며, 모션 플래닝·시뮬레이션·원격조작·데이터셋 툴링을 아우릅니다.

라이선스

라이선스는 대다수 오픈하드웨어 프로젝트와 같은 구조를 따릅니다. 코드는 관대한 조건, 물리적 설계는 더 제한적인 조건입니다.

03현재 위치: 출시, 판매처 혼전, 그리고 기업 도입 사례

판매처와 인증

OpenArm의 제조 생태계는 프로젝트 자체보다 빠르게 성장했습니다. 2025년 10월 무렵 이미 여러 서드파티 제조사가 가격대와 품질 수준이 크게 다른 팔을 판매하고 있었고, OpenArm 팀은 “아직 어떤 판매처도 공식 인증하지 않았다”는 공지를 올리고 공식 지위를 사칭하는 판매처를 조심하라고 경고해야 했습니다.

이 격차는 이후 해소됐습니다. 프로젝트 구매 페이지는 이제 3단계 체계로 운영됩니다. “인증” 제조사(선전의 WowRobo), 견적 기반의 일본 공식 공급사(도쿄의 RT Corporation), 그리고 가격이 제각각인 “평가 중”·“미평가” 판매처 목록입니다.

기업 도입

OpenArm이 취미 사용자층을 넘어섰다는 가장 뚜렷한 신호는 2026년 5월에 나왔습니다. 도쿄 증시 상장 소프트웨어 기업 ACCESS Corporation이 자사의 피지컬 AI 연구를 위해 OpenArm 양팔 세트를 도입한 사례를 다룬 기술 칼럼을 게재한 것입니다. leader-follower 원격조작, 모방 학습 데이터셋 수집, 시뮬레이션을 다루며 자체 sim-to-real 연구 로드맵의 “첫걸음”으로 소개했습니다.

별도로 드론 제조사 FoxTech는 OpenArm 플랫폼을 그대로 기반으로 한 저가형 파생 팔 “Agility A1”($3,580~$5,800)을 판매하기 시작했습니다. 오픈 하드웨어 라이선스가 의도한 대로, 외부 기업이 이를 바탕으로 자사 제품을 만드는 데 실제로 쓰이고 있다는 증거입니다.

04포지셔닝: 팔 하나를 재현 가능한 연구 루프로 만들다

OpenArm Cell과 OpenArm KER

2026년 5월에 나온 OpenArm 2.0은 애초에 프로젝트를 시작하게 만든 것과 같은 문제의식으로 되돌아갑니다. 피지컬 AI 벤치마크가 의미를 가지려면 하드웨어와 평가 조건이 연구소마다 동일해야 한다는 것입니다. 새로 설계한 팔과 함께 두 가지 보완 제품이 이 루프를 완성합니다.

OpenArm Cell은 조명, 카메라 위치, 팔 위치를 고정하고 안전을 위해 Z축 리프트와 라이트커튼 접근 정지 기능까지 갖춘 표준화 평가 부스로, 서로 다른 연구팀이 동일한 물리적 조건에서 같은 자동화 벤치마크를 실행할 수 있게 합니다.

OpenArm KER(Kinematic Equivalent Replica)는 모터 없이 무게 1.7kg에 OpenArm 2.0의 70% 스케일인 착용형 leader 팔로, 장시간 데이터 수집 세션에서 피로를 줄이기 위해 모터 대신 15비트 마그네틱 인코더를 사용합니다. KER v0.2.0으로 2026년 6월 26일 출시됐습니다.

LeRobot 통합

OpenArm 소프트웨어 생태계는 2026년 3월에도 큰 문이 하나 더 열렸습니다. Hugging Face의 LeRobot 라이브러리가 v0.5.0 릴리스에서 OpenArm 네이티브 지원을 추가한 것입니다. follower와 leader 양쪽, 단일 팔과 양팔 구성 모두를 지원합니다.

같은 릴리스는 OpenArm 자체의 Damiao 모터 대신 더 저렴한 Feetech 버스 서보를 쓰는 별도의 저가형 원격조작기 “OpenArm Mini”도 함께 선보였는데, 이는 Enactic 자체 KER 하드웨어와는 다른, 더 저렴하게 OpenArm 원격조작에 입문하는 두 번째 경로입니다.

공식 LeRobot 통합과 프로젝트가 자체 제공하는 NVIDIA Isaac Lab·MuJoCo 시뮬레이션 패키지 덕분에 OpenArm은 원격조작 데이터 수집에서 정책 학습까지 이어지는 경로가 문서화된 몇 안 되는 오픈소스 팔 중 하나가 됐습니다.

05연표 한눈에 보기

06자주 묻는 질문

07출처