프로젝트
SO-101
Follower 팔은 SO-101 한 쌍 중 실제 물리 작업을 수행하며 균일한 고토크 서보 6개로 구동합니다.
TheRobotStudio SO-ARM100 GitHub 저장소, Apache License 2.0SO-101이 바꾼 것
로봇학습용 현실 조작 데이터를 모으려면 연구소가 가진 하드웨어마다 고가의 일회성 맞춤 장치를 만들어야 했고 다른 사람이 재현하기 어려웠습니다.
SO-101은 이를 표준 저가 기준 설계로 대체했습니다.
- Feetech STS3215 버스 서보로 구동하는 6자유도. 강한 고토크 follower 팔과 손으로 움직이기 쉬운 가벼운 leader 팔을 짝지었습니다.
- PLA+로 완전 3D 프린팅 가능. 공식 DIY 부품비는 팔 한 대 $121.94, leader–follower 한 쌍 $229.88입니다.
- 코드와 기구 설계 모두 단일 Apache 2.0 라이선스입니다.
그 결과 $100급 팔이 3,000명 규모 세계 해커톤의 기본 하드웨어이자 NVIDIA 로봇학습 튜토리얼의 기준 플랫폼이 됐습니다.
01기원: Koch, SO-100, 조립 방식의 재고
SO-101의 계보에는 두 선행 팔이 있습니다. 2024년 7월 LeRobot 최초 실물 하드웨어 지원은 Tau Robotics의 Alexander Koch가 프로젝트 밖에서 설계해 취미 제작자 사이에 쓰이던 오픈소스 Dynamixel 팔 Koch v1.1이었습니다. 3개월 뒤인 2024년 10월, 전 Robot Wars/BattleBots 참가자 Rob Knight가 2006년 리옹에 세운 TheRobotStudio는 Hugging Face와 함께 SO-100을 내놓았습니다. Koch의 Dynamixel 대신 저렴한 Feetech STS3215를 쓴 완전 3D 프린팅 leader–follower 팔 한 쌍으로 부품비 약 $115였습니다.
SO-101은 2025년 4월 28일 공개됐고 WowRobo에 Seeed Studio와 Partabot 제조 파트너를 더했습니다. 전면 재설계보다 조립 개선에 집중했으며 Hugging Face 공동창업자·CEO Clément Delangue가 X에서 발표했습니다.
“Hugging Face가 The Robot Studio, Wowrobo, Seeedstudio, Partabot과 협력한 SO-101을 오늘 소개하게 돼 매우 기쁩니다. 크게 성공한 SO-100을 바탕으로 SO-101은 모든 AI 제작자가 가장 먼저 살 로봇 팔입니다. 하드웨어와 소프트웨어 모두 완전 오픈소스이며, 조립 수준과 배송 국가에 따라 $100~$500입니다.”
02설계: 한 서보 계열, 서로 다른 두 조정
SO-101은 겉모습이 같은 6서보 팔 두 대, 즉 힘을 내는 follower와 손으로 움직이는 leader라는 SO-100 방식을 유지하면서 조립 난점을 고쳤습니다. SO-100 leader는 서보 6개 내부 기어를 설치 전에 제거해야 했지만 SO-101은 목적별 기어비 3종을 써 서보를 그대로 장착합니다. LeRobot 책임자 Rémi Cadène는 조립을 약 20분으로, SO-100 문서의 첫 제작 1시간 이상에서 단축했다고 설명했습니다.
양팔 모든 관절은 같은 Feetech STS3215 버스 서보 계열이지만 follower와 leader는 역할에 맞게 기어비가 다릅니다.
어느 팔이든 제어하려면 시리얼 프로토콜을 직접 작성하는 대신 Hugging Face 오픈소스 `lerobot` Python 패키지를 설치합니다.
Follower 팔—힘을 내도록 제작
STS3215 서보 6개 모두 1/345 기어비(정격 5kg·cm, 스톨 19.5kg·cm)를 써 팔 자체와 그리퍼 물체를 지탱합니다. 끝에는 2지 평행 그리퍼 집게가 있습니다.
Leader 팔—역구동을 쉽게 설계
서보 6개에 1/191·1/345·1/147의 세 기어비를 적용해 사람이 모터 저항 없이 각 관절을 손으로 움직일 수 있습니다. 집게 대신 성형 손잡이와 트리거로 follower 그리퍼를 원격조작합니다.
- Hugging Face `lerobot` Python 패키지(Python 3.12 이상)와 STS3215 버스용 Feetech SDK 옵션(`pip install -e ".[feetech]"`)으로 제어합니다.
- 전용 CLI가 전체 흐름을 지원합니다. 1회 설정은 `lerobot-setup-motors`/`lerobot-calibrate`, 데이터 수집은 `lerobot-teleoperate`와 `lerobot-record`/`lerobot-replay`, 정책 훈련·배포는 `lerobot-train`/`lerobot-rollout`입니다.
- 보정은 모든 관절을 한 번씩 전체 범위로 움직여 leader와 follower 및 서로 다른 SO-101이 같은 좌표계에 맞도록 하는 과정입니다. 덕분에 한 팔에서 훈련한 정책을 다른 팔에서도 실행할 수 있습니다.
- Linux, macOS(Apple Silicon·Intel), Windows(WSL 포함)에 공식 문서 제공
Leader 팔은 토크가 낮아 역구동하기 쉬운 서보와 집게 대신 손잡이·트리거를 써 손으로 움직이며 follower를 원격조작합니다.
TheRobotStudio SO-ARM100 GitHub 저장소, Apache License 2.0부품명세서—leader+follower 한 쌍 약 $229.88
| 부품 | 수량 | 합계(한 쌍) |
|---|---|---|
| Feetech STS3215 servo (3 gear-ratio variants) | 12 | $166.68 |
| Motor control board (Waveshare bus adapter) | 2 | $21.20 |
| USB-C cable (2-pack) | 1 | $7.00 |
| Power supply (5V) | 2 | $20.00 |
| Table clamp (4-pack) | 1 | $9.00 |
| Screwdriver set | 1 | $6.00 |
| 합계(한 쌍) | $229.88 | |
일부 오픈 하드웨어가 나누는 것과 달리 코드와 기구 설계(CAD/STL) 모두 하나의 Apache License 2.0을 적용합니다.
03도달점: 키트, 가격 변동, 세계 해커톤
대행 조립 수준에 따라 가격 폭이 큽니다. BOM의 전자부품은 follower 한 대 $121.94, 한 쌍 $229.88입니다. TechCrunch 출시 보도는 $100~$500 시중 가격 폭의 일부를 중국산 부품에 대한 미국 관세로 설명했습니다. Seeed 전자부품 키트는 $220에서 2026년 중반 $240, PartaBot·WowRobo 완전 조립 한 쌍은 $299~$479입니다.
SO-101의 최대 공개 행사는 2025년 6월 14~15일 LeRobot Worldwide Hackathon이었습니다. 한 주말에 모든 대륙 100곳 넘는 지역 행사, 등록자 3,000명 이상이 SO-101과 SmolVLA로 정책을 만들고 훈련했으며 우승작은 Hub에 공개됐습니다.
공식 DIY(GitHub BOM)
자체 BOM 기준 follower 팔 한 대 전자부품 $121.94, leader+follower 한 쌍 $229.88이며 부품별 조달 가격입니다. 3D 프린터 필라멘트는 제외합니다.
WowRobo 키트
3D 프린팅 부품+서보 12개 자가조립형 $199부터, 카메라 포함 완전 조립 leader+follower 한 쌍 $299까지입니다.
Seeed Studio / PartaBot 판매
Seeed Studio 전자부품 전용 키트는 출시 때 $220에서 2026년 중반 $240로 올랐고 출력 부품은 약 $35가 추가됩니다. PartaBot 완전 조립 한 쌍은 최대 $479입니다.
04쓰임새: 성장하는 스택의 기준 팔
Hugging Face SO-101 조립 가이드는 이를 ‘우리의 플래그십 로봇’이라 부릅니다. SmolVLA 훈련 데이터는 SO-100/SO-101 커뮤니티 데이터셋 일부를 썼고 NVIDIA Isaac GR00T 문서는 sim-to-real 튜토리얼의 기준 팔로 SO-101을 사용하며 커뮤니티는 새 형태로 확장했습니다.
현재 번호가 붙은 후속작 ‘SO-102’는 발표되지 않았습니다. 2026년에는 팔 자체보다 외부 확장이 이어져 5월 $2,500 오픈소스 이족보행 ‘LeRobot Humanoid’, 7월 NVIDIA Isaac GR00T 1.7·Isaac Teleop의 LeRobot 심화 통합이 공개됐습니다. SO-101은 저가·재현 가능한 진입점 역할을 유지합니다.
- Hugging Face 소형 비전-언어-행동 모델 SmolVLA는 SO-100/SO-101 커뮤니티 데이터셋 일부로 사전훈련됐습니다.
- SO-100/SO-101 팔 두 대를 카트에 얹은 커뮤니티 제작 이중팔 가정용 이동 로봇 XLeRobot은 2025년 5월 공개 후 1년 안에 GitHub 스타 4,800개를 넘었습니다.
- NVIDIA Isaac GR00T 공식 문서는 sim-to-real 로봇학습 튜토리얼의 기준 팔로 SO-101을 사용합니다.
7개 대륙 100곳 넘는 지역 행사로 열린 2025년 6월 LeRobot Worldwide Hackathon의 Hugging Face 공식 시작 영상. 3,000명 넘는 참가자의 기본 하드웨어로 SO-101을 확산시킨 행사입니다.
05연표 한눈에 보기
| 날짜 | 협력사 | 사건 |
|---|---|---|
| 2024-07 | Hugging Face | LeRobot이 최초 실물 하드웨어 Koch v1.1 지원 추가 |
| 2024-10 | TheRobotStudio | 부품비 약 $115의 3D 프린팅 leader–follower SO-100 출시 |
| 2025-04-28 | Hugging Face | TheRobotStudio·WowRobo·Seeed Studio·Partabot과 SO-101 발표, 가격 $100~$500 |
| 2025-06 | Hugging Face | SO-100/SO-101 커뮤니티 데이터 일부로 사전훈련한 SmolVLA 공개 |
| 2025-06-14 | Hugging Face | LeRobot Worldwide Hackathon: 7개 대륙 100개 이상 행사, SO-101 참가자 3,000명 이상 |
| 2026-02 | Hugging Face | LeRobot 핵심 라이브러리 논문 arXiv 공개 |
| 2026-05 | Hugging Face | $2,500 오픈소스 이족보행 LeRobot Humanoid 발표 |
| 2026-07 | NVIDIA | Isaac GR00T 1.7과 Isaac Teleop을 LeRobot에 통합 |
06자주 묻는 질문
SO-101이란 무엇인가요?
SO-101은 Hugging Face와 TheRobotStudio의 오픈소스 6자유도 로봇 팔로, 원격조작 데이터 수집용 leader–follower 한 쌍으로 판매됩니다. PLA+로 완전 3D 프린팅하고 Feetech STS3215로 구동하며 조립 수준에 따라 약 $100~$500입니다.
누가 언제 만들었나요?
Rob Knight가 설립한 TheRobotStudio와 Hugging Face LeRobot 팀은 2024년 10월 SO-100의 개선 후속작으로 2025년 4월 28일 SO-101을 발표했습니다.
SO-101 가격은 얼마인가요?
자체 BOM 기준 부품만 follower 한 대 $121.94, leader+follower 한 쌍 $229.88입니다. WowRobo·Seeed Studio·PartaBot 조립 키트는 약 $199~$479입니다.
어떤 소프트웨어를 사용하나요?
Hugging Face 오픈소스 `lerobot` Python 라이브러리(Apache 2.0)와 보정·원격조작·데이터셋 기록·정책 훈련 전용 CLI를 사용하며 다른 LeRobot 지원 하드웨어와 같은 스택입니다.
LeRobot이 지원하는 유일한 로봇 팔인가요?
아닙니다. 선행 Koch v1.1, Pollen Robotics의 Hugging Face Reachy 2·Reachy Mini 등 점점 많은 하드웨어를 지원합니다. SO-101은 유일한 팔이 아니라 프로젝트의 ‘플래그십’ 기준 팔입니다.
07출처
01. 기원: Koch, SO-100, 조립 방식의 재고
02. 설계: 한 서보 계열, 서로 다른 두 조정
03. 도달점: 키트, 가격 변동, 세계 해커톤
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