机器人产业史

01起点：第一台工业机械臂（1954—1961）

机器人产业不是从人形机器人开始，而是从一条机械臂开始。1954 年，美国发明家 George Devol 为可重新编程的机械臂提交专利，并将其命名为 Unimate，即“通用自动化”的缩写。1956 年，Devol 与常被誉为机器人学之父的工程师 Joseph Engelberger 共同创立 Unimation。

首位客户是 General Motors。1961 年，公司在新泽西州 Trenton 的压铸厂安装一台 Unimate。约重 1,900 千克的机器从压铸机取出高温金属件并码放，代替人类完成高温且重复的工作。其历史意义不在于外观，而在于可编程机器首次取代固定机构在工厂现场完成物理作业。“可编程、通用、可跨任务复用”至今仍大致构成行业对机器人的定义。

1954

提交专利

1961

首次投入生产

~1,900kg

Unimate 重量

GM

首位客户

02工业机器人走向全球（1968—1980 年代）

Unimation 的专利证明机器人能在工厂盈利后，技术迅速传播。川崎重工 1968 年取得授权，次年造出日本首台工业机器人。瑞典 ABB 与德国 KUKA 也很快推出自研产品：1974 年的 ABB IRB 6 是全球首台完全由微处理器控制的工业机器人；1973 年的 KUKA FAMULUS 则是最早采用六个机电驱动轴的机器人之一，这种结构至今仍是标准。十年内，日本、北欧与美国已各自形成重要产业，并非简单由一国向其他地区输出。

日本的主要贡献与其说是发明，不如说是规模化。川崎、安川和 1972 年从富士通计算机部门分拆的 Fanuc，把机械臂变成量产产品。到 1980 年代，日本安装的工业机器人一度超过世界其他地区总和，“机器人王国”一词由此流行。1978 年，山梨大学牧野洋团队与三协精机开发 SCARA：针对高速精密装配优化的四轴机械臂，后来成为电子制造业全球标准。Fanuc、安川、川崎、ABB、KUKA 至今仍是大型机械臂厂商；Nabtesco 与 Harmonic Drive Systems 等日本供应商也继续主导精密减速器。但日本的总量领先并未延续：中国 2013 年按年度安装量超过日本，此后每年保持第一。制造规模的重心早在人形机器人登场前就已转移。

03人形梦想：从 WABOT 到 ASIMO（1973—2000）

工业机械臂征服工厂的同时，另一项更难且商业价值远不明确的研究也在推进：让机器人像人一样行动。1970 年代，美欧日实验室都开展人形研究，但日本投入最持续、资金也最充足。早稻田大学 1973 年发布的 WABOT-1 通常被视为首台全尺寸拟人机器人：能双足行走、用手抓物，并借助早期视觉与语音系统“观察”和“对话”。

此后进展缓慢且昂贵。Honda 1986 年秘密启动项目，用 14 年和 E0—E3、P1—P3 等多台原型完善稳定、自包含的双足行走，最终于 2000 年发布 ASIMO。ASIMO 十年间成为人形机器人代表，却主要用于展示而非部署：无法高速奔跑、迅速爬楼或脱离脚本自主工作，Honda 于 2018 年低调终止项目。Sony QRIO、Toyota Partner Robot 等日本项目也得到相似结果：能完成亮眼演示，却未实现实际部署。产业由此认识到，双足行走本身已是艰难的控制问题，而解决行走并不会自动产生具体用途。

1. 1973WABOT-1（早稻田大学）首台全尺寸拟人机器人（早稻田大学）
2. 1986–2000Honda E／P 系列 → ASIMO历经 14 年、8 台原型，实现稳定且无需外部支持的双足行走
3. 2000–2010sASIMO 时代成为人形机器人公众形象；Sony QRIO 与 Toyota Partner Robot 随后跟进
4. 2018项目终止Honda 悄然结束 ASIMO 项目：出色演示始终未转化为实际部署

1. 1973

   WABOT-1（早稻田大学）

   首台全尺寸拟人机器人（早稻田大学）

2. 1986–2000

   Honda E／P 系列 → ASIMO

   历经 14 年、8 台原型，实现稳定且无需外部支持的双足行走

3. 2000–2010s

   ASIMO 时代

   成为人形机器人公众形象；Sony QRIO 与 Toyota Partner Robot 随后跟进

4. 2018

   项目终止

   Honda 悄然结束 ASIMO 项目：出色演示始终未转化为实际部署

04Boston Dynamics 与足式机器人地下研究线（1992—2021）

另一条足式机器人研究路线同期展开，并最终产生更大影响。Marc Raibert 的 Leg Laboratory 先后设于 Carnegie Mellon 和 MIT，1980 年代以单腿跳跃机器人研究平衡与动力学，而非追求拟人外观。Raibert 于 1992 年将研究分拆为 Boston Dynamics。

公司前二十年主要制造 DARPA 资助的研究原型，而非商业产品，包括 2005 年为崎岖地形运输军用装备的四足 BigDog，以及后来的 Atlas。Google 母公司 2013 年在短暂的机器人收购潮中买下 Boston Dynamics，2017 年转售 SoftBank；SoftBank 随后又把多数股权出售给 Hyundai Motor Group，交易于 2021 年完成。近年 Atlas 跑酷和后空翻影片走红后，这数十年的平衡与运动研究才成为当代人形初创公司的重要参照；其中多家公司也聘有 Boston Dynamics 或 MIT Leg Lab 出身人员。

05协作机器人与仓储自动化浪潮（2003—2015）

有用的机器人未必需要腿或人脸。2000 年代两项低调发展——协作机械臂与仓储移动机器人——比任何人形机器人更早进入日常商业运营。丹麦 Odense 的 Universal Robots 成立于 2005 年，2008 年推出 UR5：无需安全围栏、可直接与工厂人员并肩工作，价格也能被小型制造商承担。它开创了如今轻型制造业常见的“协作机器人”品类。

同期成立于 2003 年的 Kiva Systems 开发橙色移动机器人，把整组货架搬到员工面前。Amazon 2012 年以约 7.75 亿美元收购 Kiva，并据此重构履约中心，后将部门改名 Amazon Robotics；至 2020 年代中期，Amazon 依照这一模式部署的机器人已超过一百万台。协作机器人与仓储 AMR 使机器人技术在“人形”成为董事会议题前多年，就已成为主流物流与制造工具。

DK 2008

Universal Robots UR5

首款协作机器人：无需安全围栏，也能安全地与人并肩工作的机械臂。

US 2003→2012

Kiva Systems → Amazon Robotics 体系

移动机器人把货架送到员工面前，而非让员工走向货架；Amazon 已将其扩展至超过一百万台。

06AI 遇上硬件：转向基础模型（2012—2024）

下一次转变最初来自机器人领域之外。2012 年 ImageNet 成果开启深度学习热潮，虽与实体机器关系不大，却改变了机器人开发者对可实现能力的判断。2010 年代，强化学习让研究人员在仿真中训练运动与抓取行为，而不必逐条手写控制；Boston Dynamics 的进展与一系列 Sim-to-Real 学术成果均体现这种变化。

对当前产业影响最大的变化，是像大语言模型处理文本那样处理机器人控制策略：用海量、多样数据训练一个大型模型，端到端学习动作。Google DeepMind RT-2（2023）展示机器人可继承网络规模视觉语言模型的推理能力，执行未被明确训练过的指令，由此引发“机器人基础模型”竞赛。Physical Intelligence π0（2024）与 Nvidia Isaac GR00T（2024 年 3 月发布）是备受关注的项目。Nvidia Jetson Thor 及 Isaac／Omniverse 仿真栈又把研究赌注变成初创公司可直接购买的通用基础设施。

07三条线索，一次汇合

纵观七十年，产业并非一条连续的人形机器人故事，而是机械臂、足式机体与软件三条工程路线最近才汇合。它们在不同国家相对独立发展数十年，直至今天的人形热潮将其拉到一起。

08人形机器人融资热潮与物理 AI 时代（2021—2026）

基础模型为困扰 ASIMO 二十年的问题提供了看似可行的答案：不只让机器人行走，还要让它具备通用用途。风险资本随即涌入。Tesla 在 2021 年 8 月 AI Day 发布 Optimus 时，它更像意向声明而非可运行产品；但这一事件通常被视为“人形机器人”从研究兴趣转为主流投资主题的节点。

Figure AI（2022 年成立）、1X Technologies、Skild AI、Physical Intelligence 在数年内分别完成数亿美元乃至十亿美元级融资；Agility Robotics Digit 则是较早进入真实有偿试点的人形机器人之一，证明该品类能到达实际仓库，而不只停留在舞台。中国走了另一条路线：以四足“机器狗”闻名的 Unitree 于 2024 年以约 16,000 美元推出 G1，价格远低于西方竞品；2025 年按销量成为全球最大人形机器人厂商，并于同年首次盈利。销量第一与盈利均为当时口径，不应外推为收入或技术能力第一。

欧洲又走出不同路线。德国 Neura Robotics 于 2026 年单轮融资约 14 亿美元，跻身机器人史上最大融资之一，押注面向欧洲制造业的认知型人形机器人，而非美国的软件优先扩张或中国的低成本规模路线。产业最古老研究路线的所有权也体现全球化：Boston Dynamics 从 MIT 实验室诞生，先后归属 Google、SoftBank，最终由韩国 Hyundai Motor Group 控股。到 2026 年，行业已从少数研究实验室变成多地区、资本密集的制造竞赛；BMW、Mercedes-Benz、Amazon、Ford 正进行试点，但公开项目的阶段与商业条件各异，不能一概视为规模部署。问题已从“能否行走”转为“能否以可盈利方式规模制造并销售”。

09时间线概览

10常见问题

11下一步走向

从 George Devol 提交专利到今天的人形机器人融资，已过去七十年。在其中大部分时间里，“机器人”指固定在工厂地面的机械臂，而不是会行走、推理的机器。改变轨迹的并非某一国家的一次突破，而是机械臂（美国、日本、欧洲）、足式机体（日本、美国）和软件（美国、加拿大、英国）在不同大陆独立发展数十年后，借用大型 AI 模型的规模化逻辑共同转向物理控制。它会像 1970—1980 年代的工业机械臂一样形成持久产业，还是重演 ASIMO 后退潮的炒作周期，仍是本系列将持续追踪的开放问题。