人形机器人：市场规模与出货量之争

01市场的形成

人形机器人长期只是研究课题，数十年后才开始被视为市场。历经 32 年研发却未实现商业部署后，本田于 2018 年低调终止 ASIMO 项目；因跑酷和后空翻视频走红的波士顿动力 Atlas 也一直是 DARPA 资助的研究平台，并非在售产品。转折点出现在 2021 年 8 月 19 日：特斯拉在 AI Day 上公布名为 Optimus 的人形机器人概念。它更像意向声明而非可工作的机器人，但多数行业观察者将此视为“人形机器人”从研究课题转变为可投资商业赛道的节点。翌年成立的 Figure AI 从波士顿动力、特斯拉和 Google DeepMind 等公司招募工程师，是最早按这一新定位组建的初创企业之一。

02融资与上市

短短约一年内，人形机器人企业的三种融资路径相继出现。中国的优必选于 2023 年 12 月 29 日在香港交易所主板上市，成为全球首家上市的人形机器人制造商。美国 Figure AI 于 2024 年 2 月完成 6.75 亿美元 B 轮融资，估值 26 亿美元，投资方包括微软、OpenAI Startup Fund、英伟达、杰夫·贝索斯和英特尔资本，同时与 OpenAI 达成机器人 AI 模型合作协议。韩国三星电子则没有投资初创企业，而是入股既有厂商：2023 年 1 月以约 4,000 万美元收购 Rainbow Robotics 10.2% 的股份。该公司 2011 年由韩国科学技术院人形机器人研究中心分拆成立。三星随后持续增持至 35%，成为最大股东，并设立直接向首席执行官李在镕汇报的未来机器人办公室。

03商业化

机器人能走路，不等于有人愿意付费使用；跨越这两个里程碑又用了两年多。2024 年 6 月，Agility Robotics 与物流运营商 GXO 签署多年机器人即服务（RaaS）协议，Digit 因而成为首款进入正式商业部署的人形机器人。到 2026 年中，位于美国佐治亚州 Flowery Branch 的 GXO 设施内，Digit 已搬运超过 10 万个周转箱；在轴承制造商舍弗勒南卡罗来纳州 Cheraw 工厂的另一项部署中，它连续约 15 个月每天完成八小时工厂班次。特斯拉 Optimus 则显示目标与交付之间仍可能相距甚远：公司公开目标是在 2025 年制造 5,000 台供自家工厂使用，但其自述到年底仅造出“数百台”。目前公布的 2026 年目标为 5 万至 10 万台，下一代 Optimus 3 计划于 2026 年 7—8 月左右在 Fremont 工厂投产。

04量产与出货量

西方厂商的产量仍以数百台计时，中国制造商已扩大到数千台。2023 年成立于上海的智元机器人，以及在进入人形机器人市场前已深耕四足“机器狗”七年的杭州宇树科技，都在 2024—2025 年间从原型走向量产；中国本土的电机、减速机和传感器供应链为其提供支撑，而西方厂商仍多依赖进口。Omdia 统计显示，2025 年全球人形机器人出货量约 13,318 台，同比增近 480%，中国厂商占比接近 90%。TrendForce 预测 2026 年全球出货量将超过 5 万台，同比增长超过 700%。TrendForce 并未公布自身的 2025 年统计值，因此该增速无法与 Omdia 的 13,318 台直接对应。同一份预测认为，宇树与智元两家将占 2026 年中国国内出货量近 80%。

05主要厂商

就连“哪家人形机器人出货最多”也没有唯一答案。Omdia 的《通用具身智能机器人》报告将智元机器人列为 2025 年第一，计入 5,168 台、占全球出货量 39%；宇树科技以 4,200 台（32%）居次，优必选为 1,000 台。宇树直接质疑这一统计，自报出货超过 5,500 台，并主张自己才是出货冠军。差异源于双方对“已出货并产生收入”的设备与演示、试点投放设备的认定不同。相比之下，Figure AI 在 2025 年约出货 150 台，远低于两家中国厂商；其策略侧重少量、高价值的企业部署，而非制造规模。

06价格与上市厂商

关于这个领域，被问得最多的是两个问题，而出货量表格回答不了其中任何一个。第一个是价格。宇树公布了自家价格，同一家厂商产品线内部的跨度就很大：功能精简的开发者平台 R1 约 5,900 美元，系列顶端约 9 万美元，面向走量的 G1 则以约 1.6 万美元居中。多数西方厂商根本不公布标价，因为他们并不是把机器摆上货架来卖——Agility 的 Digit 通过前文所述的 Robots-as-a-Service 方式交付客户，真正有意义的数字是月租费而非售价。

第二个问题是这些公司里哪几家已经上市。本文点名的厂商中有三家：优必选（9880.HK，香港）、特斯拉（TSLA）和 Rainbow Robotics（277810，KOSDAQ）——三星电子（005930，KOSPI）正是通过入股最后这一家进入该领域，而非自建。截至本文写作时，Figure AI、智元机器人、Agility Robotics 和 Neura Robotics 均仍未上市。宇树已申请上海科创板上市，并于 2026 年 7 月取得最终注册批准，挂牌日期尚未确定。以上都不构成推荐，只是区分哪些公司有股票代码、哪些没有。

07市场规模

向五家研究机构询问人形机器人市场规模，很可能得到五种答案；原因通常不是谁对谁错，而是统计对象不同。Grand View Research 估计 2024 年全球市场约 15.5 亿美元，仅计硬件；DataBridge Market Research 对同一年给出约 36.5 亿美元，显然采用更广口径。下图采用 MarketsandMarkets 的多年序列：2025 年为 29.2 亿美元，2030 年增至 152.6 亿美元，2035 年达 502.7 亿美元，前一阶段年复合增长率为 39.2%。高盛采用另一套范围和方法，另行预测 2035 年市场达 380 亿美元（为其原先 60 亿美元预测的六倍以上），累计出货约 140 万台。就同一年而言，这与 MarketsandMarkets 的数字相差 1.3 倍，正好说明两套同样可信的方法能拉开多大距离。所有估值的精度都不能高于其方法本身。

数据说明： 由于统计范围不同（仅硬件，或硬件＋软件＋服务），不同研究机构对本细分市场的规模估算相差 2 至 3 倍。Grand View Research 估算 2024 年全球市场约为 15.5 亿美元，DataBridge Market Research 对同年估算约为 36.5 亿美元。上方出货排名也存在尚未解决的争议：分析机构 Omdia 将 AgiBot 列为 2025 年第一名（5,168 台、份额 39%），而 Unitree 自行披露销量超过 5,500 台，并声称自己位居首位。两组数字均予列出，均未被视为唯一确定结果。上方 `shipmentVolume` 序列还混用了不同年份的统计方法：2025 年数据点采用 Omdia 的 13,318 台，而 TrendForce 对 2026 年超过 5 万台的预测，以其自身另一套较低的 2025 年出货量统计为基准，因此两点不能严格按同比口径比较。

Market data as of 2026-07

08各地区动向

该赛道的地区差异不只是孰先孰后，更在于各地押注问题的哪一部分。中国押注制造规模与垂直整合：宇树超过 95% 的零部件自制，密集的电子供应链也让智元、优必选等厂商能快速迭代降本。美国押注软件与 AI：Figure 与 OpenAI 的合作、OpenAI 对 1X 的投资，以及特斯拉自研的全自动驾驶技术栈，都把机器人的“大脑”视为差异化来源，代价是产量更少、单价更高。欧洲以德国 Neura Robotics 为代表；该公司 2026 年一轮融资约 14 亿美元，跻身机器人领域最大融资之列，押注面向欧洲制造业的认知型人形机器人，路线既不同于美国也不同于中国。

曾经造出 ASIMO 的日本，站的位置完全不同。TrendForce 认为，日本的重心不在比拼整机出货量，而在提升致动器、传感器、控制系统等核心部件以抬高进入门槛，并举出哈默纳科的关节减速机为例；美国和中国的人形机器人厂商至今仍依赖这一层。整机研发并未停止：同一份报告在日本一侧提到川崎重工的人形机器人 Kaleido 9（负载 30 公斤，VR 遥操作）。只是它并不以中美正在进行的出货竞赛为目标。

09前方挑战

成本曲线

决定这一产业能否扩张的关键数字，或许不是市场预测，而是制造成本曲线。高盛发现，人形机器人制造成本在一年内下降约 40%，区间从 5 万—25 万美元降至 3 万—15 万美元，而其分析师原先预期的降幅是每年 15%—20%；主要动力来自四足机器人和电动车领域已经历过的同类零部件降本。以此为基础，高盛估计汽车制造以及灾害救援、核反应堆作业等危险岗位的合理劳动力替代率为 5%—15%，对应全球需求 110 万至 350 万台，远高于其 2035 年基准出货预测。

规模化盈利

尚未解决的已不是人形机器人能否行走、搬运周转箱或完成八小时班次——Digit 与 Optimus 都以某种形式演示过这些能力——而是任何地区的厂商能否以足够大的规模生产和销售并实现盈利；上述出货量和市场规模数字仍无法回答。

10时间线概览

11常见问题

12参考来源