执行器与精密减速器：市场规模与主要厂商

01占机器人成本的 35%—40%

执行器及内部精密减速器把电机旋转转换为机械臂或人形肢体所需的精确可控关节运动。多数行业估算认为，它们约占人形机器人总 BOM 的 35%—40%，高于其他单一零部件类别。全球能制造人形关节所需高精度、高扭矩执行器的供应商据称不足十家，因此可能限制量产速度；该估算和供应商数量取决于人形级规格定义。

02精密减速器

1980 年代以来，几乎所有机器人关节都使用两类相关但不同的减速技术，日本供应商分别领先。Nabtesco 主导工业机械臂大型关节常用的 RV（摆线）减速器，据估占该类别全球供应约 60%。Harmonic Drive Systems 与 Sumitomo Drive Technologies 领先较常用于小型机械臂、协作机器人和人形关节的谐波（应变波）减速器，据估在这个更窄类别分别约占 15% 和 19%。三家公司并非在同一减速器类型中正面竞争，份额分母不能混用。

03市场规模

DataIntelo 估算全球谐波传动系统市场 2025 年为 28 亿美元，2034 年增至 61 亿美元，复合年增长率 9.1%。该数字仅覆盖谐波传动系统，不代表所有减速器、电机、执行器的合并市场；未找到对全部类别提供一致时间序列的研究机构。

数据说明： 这三家公司并非按同一份额指标正面竞争，而是分别领先于两类精密减速器技术。Nabtesco 约 60% 的数字针对 RV（摆线）减速器，这是大型工业机器人机械臂关节的主流技术；Sumitomo 约 19% 和 Harmonic Drive Systems 约 15% 的数字均针对谐波（波动齿轮）减速器，后者更常用于小型机械臂、协作机器人和人形机器人关节。各数字的分母不同（RV 减速器供应量与谐波减速器供应量），不能相加得出一个综合市场份额。此处市场规模仅涵盖谐波传动系统，并非执行器／零部件细分市场整体；后者还包括电机、其他类型减速器的齿轮箱，以及另列于“传感器与感知”板块的传感器。目前未找到对整个细分市场发布口径一致的市场规模序列的单一研究机构。

Market data as of 2026-07

04自研自产执行器

人形融资热潮从新方向冲击旧供应结构。Tesla、Unitree 等厂商不再完全采购 Nabtesco、Harmonic Drive Systems、Sumitomo 的减速器或执行器，而把关节硬件视为核心能力，推进内部设计制造；Unitree 在四足机器人上也采取垂直整合。内部制造能否在规模化成本与可靠性上胜过成熟供应商，还是仅用于缓解当前产能不足，尚无定论。

05前方挑战

四十年来，该领域由少数具深厚技术壁垒的专业供应商稳定主导。人形热潮既创造新需求，又让部分最大买家成为自己的供应商，是一代人以来首次重大检验。Nabtesco、Harmonic Drive Systems、Sumitomo 能否延续工业机器人与协作机器人时代的优势，或 Tesla、Unitree 等内部执行器计划能否获得实质份额，需未来数年产量、成本与可靠性数据回答。

06时间线概览

07常见问题