Unitree 人形机器人：H1、G1、H2 与 R1

01四款机器人，一套策略

Unitree 于 2023 年 8 月凭 H1 进入人形机器人领域，当时项目启动仅六个月。与 Boston Dynamics 数十年的双足研究相比，它入局较晚；但若以从零开发商用产品衡量，速度极快。Tesla 围绕 Optimus 持续迭代单一旗舰机型，Unitree 则按用途拆分产品线：H1 是侧重研究和性能的旗舰，G1 是以低于所有对手的价格切入大众市场的平台，H2 采用更接近人类的比例，面向富有表现力的娱乐型动作，R1 则是精简配置、售价低于 6,000 美元的开发者平台。

四款机型延续了 Unitree 打造四足机器人业务的同一条主线：执行器、电机和减速器均由公司自主设计制造，而非向第三方采购；价格由垂直整合能力决定，而不是先定价格再倒推产品。分析师一再指出，Unitree 人形机器人能以西方对手五分之一至十分之一的价格出售，靠的是这套机制，而非某项单一的软件或 AI 突破。

02研发时间线（2023—2026 年）

新机型大约每 6 至 12 个月推出一次，但并非每代都简单取代上一代，而是向更低价格（R1）或更专门的用途（H2）分化。Unitree 目前仍同时销售四款机型，分别面向不同买家。

03产品线横向对比

理解 Unitree 人形机器人战略，最清晰的维度不是代际编号，而是价格与用途：每款机型对应不同预算和使用场景，四款产品目前均在同步销售。

04技术特色

Unitree 自研的 M107 电动关节电机无需液压系统即可输出 360 N·m 峰值扭矩，是 H1、G1 和 H2 共同的硬件核心。其驱动器、电机、减速器与编码器一体化设计，也用于公司的四足机器人。Unitree 还通过自营商店将其中部分执行器作为独立部件销售，面向竞赛、DIY 制作和高校实验室。这是一项有意培育生态的策略，而非封闭硬件路线。

软件路线同样偏向开放，而非专有封闭：H1、G1 和 H2 均开箱支持 ROS2、MuJoCo 与 Isaac Lab；Unitree 还发布了基于开放模型 Qwen2.5-VL-7B 构建的开源视觉—语言—动作模型 UnifoLM-VLA-0。2026 年 6 月，Nvidia CEO 黄仁勋宣布正式合作，以 Unitree H2 为基础打造 Isaac GR00T 人形机器人参考平台，并扩展至使用更广泛的 G1。已确认采用者包括斯坦福大学、苏黎世联邦理工学院、加州大学圣迭戈分校和艾伦人工智能研究所。此前没有中国人形机器人厂商获得过如此规模的研究生态认可。

关于如何在人类尺度的肢体内布置精密、高扭矩执行器这一底层硬件难题，我们另有一篇跨越整个行业、而非局限于单一公司的深入解析： 我们关于人形机器人执行器、触觉传感器与灵巧手的详解。

05纪录、演示与自主性疑问

2024 年 3 月，H1 以 3.3 m/s 创下双足人形机器人最快速度的吉尼斯世界纪录；该数字经过认证和独立验证。Unitree 后来发布视频，称 H1 在跑道上达到约 10 m/s 并创下新纪录，但相关报道也指出，公司承认测量可能存在误差，因此应以获认证的 3.3 m/s 为可靠数据。同月，H1 成为首台完成原地后空翻且不使用液压系统的人形机器人。该动作策略先在仿真中通过强化学习训练，再迁移到实体机器人。不过，Unitree 尚未发布独立第三方审计，以区分演示中哪些环节为自主运行、哪些得到操作者辅助；Tesla 的 Optimus 演示也一直面临同样的质疑。

此后，G1 也凭多种动作走红，其中包括 Unitree 所称的“全球首次人形机器人侧空翻”。在 2025 年央视春节联欢晚会上，16 台 H1 经过约三个月训练，与真人舞者共同完成编排好的手绢舞。其运动控制令人瞩目，但本质上仍是按脚本执行的舞台表演，并不能证明机器人具备开放环境下的自主能力。2025 年 5 月的“全球首场人形机器人踢拳赛”则使用了四台由人类操纵的 G1；Unitree 确认，每台机器人均由具名操作者远程控制，并非自主格斗。仅看营销视频，很难察觉这一关键区别。

06销量与首位之争

Unitree 于 2026 年 1 月披露，2025 年 H1、G1、H2、R1 全线人形机器人出货超过 5,500 台，总产量超过 6,500 台；按公司说法，这是其首次公开该数据。但这是否足以证明 Unitree 按台数计为全球销量第一，行业研究机构之间确有争议，并非定论。不同估算及其分歧原因，详见我们的公司沿革全文。两个月后提交的 IPO 招股书给出了略有不同的 2025 年全年数字：5,215 台。相差数百台，公司并未解释；一种合理可能是实物交付与正式收入确认口径不同。无论采用哪个数字，真正值得关注的是增长曲线：H1 发布的 2023 年仅 5 台；2024 年增至 410 台，平均售价约 260,700 元（约 3.6 万美元）；2025 年又增至数千台。随着更便宜的 G1 和 R1 占比上升，平均售价降至约 166,400 元（约 24,540 美元）。

07与欧美竞争对手的价格对比

没有一家西方人形机器人厂商达到 Unitree 的最低价位。Tesla 为未来的 Optimus 提出 2 万至 3 万美元目标价，但尚未实现规模化生产。尚未发布的 Figure 03，未来消费版非正式估价约 2 万美元，企业部署则被认为每台需 7 万至 15 万美元；Figure 尚未公布官方价格。Agility Robotics 的 Digit 买断价约 25 万美元，机器人即服务租赁模式约每小时 30 美元。与这三家相比，Unitree 的 R1（5,900 美元）、G1（基础版 1.6 万美元）、H2（中国市场基础版约 29,900 美元），甚至旗舰 H1（约 9 万美元），都低于所有已公布或估算的价格。

Unitree 在 IPO 招股书中点名 Tesla 是最严峻的竞争威胁，理由包括其制造规模、供应链和 AI 资源，并指出 Tesla 已开始小批量试制 Optimus 第三代。相比价格，王兴兴谈技术时更为克制。他在 2025 年 8 月的一场行业会议上表示，“基础硬件够用，但还不够好”，当前 AI 模型也“还不够好，也不够统一”。对于一家通常以进取式主张示人的公司而言，这样的承认并不多见。

08常见问题

09参考来源