Tesla 全自动驾驶（FSD）

01FSD 当前处于什么阶段

FSD（监督版）是 Tesla 面向消费者车辆销售的软件。截至 2026 年 6 月，最新版本为 v14.3.4（固件 2026.14.6）；当月稍晚，精简版“FSD v14 Lite”也扩展到较旧的 Hardware 3 车辆。 Tesla 开始推送 FSD v14.3.4（teslaoracle.com） / Tesla 开始向 HW3 推送 FSD v14 Lite（teslaoracle.com）

从法律与技术分类看，FSD（监督版）属于 SAE L2：无论产品名称暗示什么，驾驶员始终对车辆负责，必须持续监督。另有 Tesla 专门运营的 Robotaxi／Cybercab 无人出租车服务，车辆可在驾驶座完全无人时运行，但仅限指定地理围栏区域。截至 2026 年年中，覆盖整个 Austin 都会区，以及 Dallas、Houston 和 Miami。 Tesla 将无人监督 Robotaxi 扩展到整个 Austin 都会区（teslaoracle.com） / Tesla 将无人监督 Robotaxi 服务扩展到两座新城市（teslarati.com）

02技术路线：纯视觉、端到端

FSD 当前架构通常被称为纯视觉端到端：单一神经网络接收车辆八个摄像头的原始视频，不使用雷达或激光雷达，直接输出转向、加速和制动指令，取代早期 Autopilot 依赖的大量手写规则。Tesla 使用自有消费者车队采集的驾驶数据训练该网络。

2025 年 11 月，Tesla AI 软件副总裁 Ashok Elluswamy 介绍了一套 神经世界模拟器 ——这是一种通过学习获得的生成式环境，可渲染合成摄像头画面、注入行人突然闯出等对抗事件，并重放过往失败案例，以检验新模型是否已经修复问题。Tesla 称，同一套模拟器既训练 FSD，也训练 Optimus 人形机器人项目。 Tesla AI chief details unified "world simulator" for FSD and Optimus (humanoidsdaily.com)

这与 The Dynamics 下列文章深入介绍的底层构想相同： 世界模型详解世界模型是 AI 通过学习形成的内部模拟，用来预测世界会如何响应行动，从而在真实试错之前或取代真实试错进行规划与训练。Genie 3、GAIA-1 等通用世界模型会公开可供其他研究者检验的基准；Tesla 的模拟器则是专有系统，与自家车队数据紧密绑定，因此外部人士更难独立验证其实际能力。

03在哪里行驶，由谁监督

FSD（监督版）与无人驾驶 Robotaxi 在各国推进速度不一，监管状态仍在变化，并未尘埃落定。

在美国，Tesla 称目标是在获得各州批准的前提下，于 2026 年底前把 Robotaxi 服务扩展到约 12 个州。这是目标，不是已经确认的时间表。 Tesla 能否实现 Musk 的 2026 年无人监督 Robotaxi 目标？（finance.yahoo.com）

在欧洲，荷兰 RDW 于 2026 年 4 月成为欧盟首个向 FSD（监督版）发放型式批准的监管机构，随后 Lithuania、Estonia、Denmark、Belgium 等少数国家予以承认或另行批准。据报道，Germany、France、Italy、Spain 等较大市场暂缓本国批准，等待欧盟统一表决。Norway 监管机构还公开质疑荷兰的安全评估；该评估本身仅将系统的净安全影响评为“略微正面”。 FSD 何时进入欧洲？（jowua-life.com） / Tesla FSD 获荷兰批准，但欧盟批准仍远未确定（automotiveworld.com）

在日本，Tesla 自 2025 年 8 月起在 Tokyo 公共道路测试 FSD（监督版），并提出 2026 年推出的目标；但截至 2026 年年中，道路行驶认证尚未完成。核心障碍并非 Tesla 独有：基于 UN-R79 的日本道路车辆安全标准，目前没有适用于普通城市道路持续免手动自动转向的认证类别。截至本文撰写时，也没有任何国家通过国际标准完全填补这一空白。 Tesla 在计划 2026 年于日本推出前，开始在 Tokyo 测试 FSD（teslanorth.com） / Tesla FSD 属于 L2，日本为何仍无法批准？UN-R79 详解（lounges.site）

04安全性争议

FSD 是否真的比普通人类驾驶员更安全，是当前该领域争议最大的问题之一；Tesla、美国监管机构和独立研究者并无共识。

美国监管机构同样没有认可 Tesla 的数据。2025 年 12 月，NHTSA 在收到 58 宗消费者投诉后启动初步评估 PE25012；投诉称 FSD 闯红灯、偏入对向车道或驶入逆行车流。2026 年 3 月，NHTSA 将调查升级为正式工程分析 EA26002，涉及约 320 万辆运行 FSD（监督版）的车辆。此前有九宗记录在案的事故，其中包括一人死亡和至少两宗伤人事故；据称系统未能妥善处理阳光眩光、雾和空气中尘土等低能见度情况。美国参议员 Ed Markey 与 Richard Blumenthal 也分别要求 NHTSA 正式审查 Tesla 的公开安全主张。 NHTSA 工程分析 EA26002（static.nhtsa.gov，官方文件） / NHTSA 初步评估 PE25012（static.nhtsa.gov，官方文件） / 参议员敦促 NHTSA 审查 Tesla FSD 安全主张的信函（markey.senate.gov，官方信函）

这些情况并不意味着调查已经认定 Tesla 存在不当行为，调查仍在进行。但这确实意味着，Tesla 自身的安全宣传应被视为多项相互争议的主张之一，而非经独立验证的定论。

05FSD 在 Tesla 战略中的位置

Tesla 越来越将自己向投资者定位为 AI 与自主系统公司，而非传统汽车制造商，FSD／Robotaxi 正处于这一叙事中心。Tesla 承诺 2026 年向机器人与自主系统投入超过 250 亿美元资本开支，用于扩建 Fremont Optimus 产线、在 Giga Texas 建设第二座 Optimus 工厂、提升 Cybercab 产能，以及建设自有半导体研发工厂。 Tesla 称 2026 年是 Model 3 以来投资规模最大的一年（basenor.com）

在 2026 年年中的业绩电话会上，Elon Musk 呼吁投资者保持耐心： “我认为无人监督 FSD 或 Robotaxi 今年不会带来特别可观的营收，但明年很可能会产生显著影响。” 他同时表示，Tesla 的目标是在 2026 年底前把 Robotaxi 服务扩展到约 12 个州。 Elon Musk 请投资者对 Optimus 与 Robotaxi 保持耐心（247wallst.com）

市场似乎已把这项押注计入价格：2026 年年中，Tesla 市值约 1.41 万亿美元，市盈率接近 344 倍。如此高的倍数反映投资者很大程度上将 Tesla 视为自主系统与 AI 公司，而非汽车制造商。Tesla 称，让 FSD 与 Optimus 共用一套模拟器架构，是为了让两条产品线共享车队数据与仿真基础设施，而不是各自孤立建设。 2026 年 Tesla 是否值得买入？AI 与无人出租车为何正定义 TSLA 估值（tradingkey.com）

06前方挑战

安全性的独立验证仍未解决。NHTSA EA26002 调查涉及 320 万辆车，且仍在进行；Reuters／Koopman 围绕 Tesla 事故率比较方法的争议也未得到调和。在 Tesla 以外的独立机构公布双方都接受的方法之前，“FSD 是否比人类更安全”仍会是争议性主张，而非确定事实。

监管批准需要逐国推进，不存在一次性的全球上线。日本尚无持续免手动驾驶的认证类别；欧盟仍在等待统一表决，多个大型市场暂缓本国批准；Norway 又公开质疑为 FSD 带来首个欧盟型式批准的荷兰安全评估。每项程序都有 Tesla 无法控制的时间表。

Tesla 的纯视觉、无激光雷达架构仍是一项真正存在争议的工程押注。Waymo 的传感器冗余方案等竞争路线，牺牲 Tesla 方案的较低成本和更快全车队迭代，换取额外感知模态，以捕捉恶劣天气、弱光或其他边缘场景中摄像头可能漏掉的信息。双方积累更长的实际记录之前，这项取舍无法定论。

最后，从目前少数设有地理围栏的 Robotaxi 城市扩展到 Tesla 所称的 2026 年底约 12 个州，不只是数量增加，更是范围的大幅跃升。每进入一座新城市或一个新州，都意味着新的监管批准、道路条件和系统未见过的边缘场景。鉴于 Tesla 的 2025 年 Optimus 目标与现实相差甚远，对公司自行公布的时间表也应保持同样谨慎。

07常见问题

08参考来源