项目
Amazing Hand
它把重 1.1 千克、面向实验室的研究手概念，简化为爱好者可在数小时内打印、组装和控制的平台。
组装完成的机器人手，图片来自项目官方 GitHub 仓库。
Pollen Robotics AmazingHand GitHub 仓库；机械设计采用 CC BY 4.0Amazing Hand 带来的改变
高性能拟人机器人手过去通常面临两种取舍：采用外置前臂执行器的昂贵研究硬件，或自由度太少、除方盒外难以抓取其他物体的廉价夹爪。
Amazing Hand 将所有执行器装进手掌内部：
- 四根手指共 8 自由度；每指由两个 Feetech SCS0009 舵机驱动，无外置电子控制盒或前臂执行器
- 可完全 3D 打印，重 400 克，零部件成本低于 200 欧元
- 双重许可：控制代码采用 Apache 2.0，机械设计采用 CC BY 4.0
结果是一款成本和复杂度足以用于课堂项目、关节能力又足以承担真实研究的机器人手。Seeed Studio 也销售组装版，供不想自行打印的爱好者购买。
01来源：简化一款研究级机器人手
Amazing Hand 的设计谱系可追溯到 2021 年 12 月。韩国 Ajou University 由 Uikyum Kim 带领的团队在《Nature Communications》发表 ILDA hand：15 自由度、指尖力 34 牛顿的拟人机器人手。它是能力出色的研究硬件，但和多数高校灵巧手一样，并非爱好者可轻松制作。
2025 年 7 月，开发 Reachy 人形机器人的法国 Pollen Robotics——于同年 4 月被 Hugging Face 收购——将这一思路大幅简化并开源。团队公告明确说明了设计来源和目标：
“本项目主要受 ILDA hand 研究项目启发……我们发布一款机器人手……通过简化 ILDA hand 概念降低入门成本。”
02设计：全部装进手掌
Amazing Hand 的核心设计是自包含。许多研究手把执行器装在笨重的前臂单元，再用线缆连接；Amazing Hand 驱动手指的每个舵机都位于手掌内部。
这一约束决定了其他设计：
软件侧无需购买专有控制器；机器人手通过标准串行总线驱动，项目记录了两条可直接使用的控制路径。
- 四根手指各采用并联机构，由两个 Feetech SCS0009 舵机分别完成屈伸与外展／内收
- 柔性 TPU 外壳覆盖刚性框架，以 3D 打印制造；无外露线缆或控制盒
- 腕部接口最初为 Reachy 2 Orbita 手腕设计，也可适配其他机器人
- 支持两种控制方式：通过 Waveshare 串行总线驱动器使用 Python，或使用运行 Feetech TTLinker 固件的 Arduino
- 舵机可回报扭矩启停状态、扭矩反馈、位置和温度，无需另接传感器线缆
- 驱动全部 8 个执行器需要外部电源，电子系统不能由控制电脑本身供电
项目 GitHub 仓库中的官方 CAD 参考图，展示手指关节范围和整体尺寸。
Pollen Robotics AmazingHand GitHub 仓库；机械设计采用 CC BY 4.0物料清单：每只手约 115.69 欧元（约 134.20 美元）
| 部件 | 数量 | 单手价格 |
|---|---|---|
| Feetech SCS0009 servo | 8 | €56.00 |
| Ball joint M2 | 16 | €17.60 |
| M2 threaded rod (L300mm) | 1 | €1.71 |
| Axis D2×10mm | 8 | €4.00 |
| Axis D2×16mm | 8 | €6.40 |
| Bushing (6mm / 8mm, GFM 0608-04) | 8 | €12.80 |
| Thermoplastic screw 2.5×6mm | 16 | €0.16 |
| Thermoplastic screw 2.5×8mm | 30 | €0.30 |
| Washer M2.5 (8mm, large series) | 4 | €1.72 |
| 3D-printed parts (full set) | 1 | €15.00 |
| 单手合计 | €115.69 | |
03落地进展：套件、稳定版本与黑客松奖项
媒体很快跟进：日本科技媒体 GIGAZINE 于 2025 年 7 月 18 日报道该项目，距 Hugging Face 公告十天。仓库直到 2026 年 4 月才为 v1.0 标注“Amazing Hand 首个稳定版本”，即从首次开源到维护者称为稳定版本经历九个月迭代。
到 2026 年中，Amazing Hand 已从 GitHub 仓库发展为小型硬件生态。深圳硬件厂商 Seeed Studio 开始销售组装好的左右手套件；该公司也生产 LeRobot SO-101 与 Reachy Mini 套件。项目还成为 Seeed 2026 年 3 月 21—22 日 Santa Clara Embodied AI Hackathon 的团队奖品；活动由 Seeed、NVIDIA、Hugging Face、Pollen Robotics 等共同组织。套件销售和活动采用不等同大规模部署。
Seeed Studio 销售组装完成的 Amazing Hand 开发套件，左手与右手分别销售。
Seeed Studio 官方产品图04定位：为 Reachy 设计，也能用于其他机器人
Amazing Hand 围绕 Reachy 2 Orbita 手腕设计，Pollen Robotics 官方演示也采用这一组合，为 Hugging Face 的人形机器人提供低于研究级灵巧手成本的末端执行器。但项目说明腕部接口可适配，且代码和机械设计的开放许可不限制其安装到其他机械臂。
它体现了本站在 LeRobot 中追踪的趋势：过去需要资金充足实验室才能制造的高自由度机器人手、低成本机械臂与社区数据集，正越来越多地由单个工程师发布、由爱好者打印。
Amazing Hand 最初围绕 Pollen Robotics Reachy 2 Orbita 执行器设计的腕部接口。
Pollen Robotics AmazingHand GitHub 仓库；机械设计采用 CC BY 4.0Pollen Robotics 官方频道演示：Amazing Hand 安装在 Reachy 2 手腕上，展示其原始适配接口。
05时间线概览
| 日期 | 合作方 | 事件 |
|---|---|---|
| 2021-12 | Ajou University | ILDA hand 研究发表于 Nature Communications |
| 2025-04 | Hugging Face | Hugging Face 收购 Pollen Robotics |
| 2025-07 | Pollen Robotics | Amazing Hand 以 Apache 2.0／CC BY 4.0 双重许可开源 |
| 2025-12 | Seeed Studio | 组装版 Amazing Hand 套件开始销售 |
| 2026-03 | Seeed Studio | Amazing Hand 成为 Seeed Embodied AI Hackathon 奖品 |
| 2026-04 | Pollen Robotics | GitHub 标注 v1.0“首个稳定版本” |
06常见问题
Amazing Hand 是什么？
Amazing Hand 是 Pollen Robotics（现属 Hugging Face）推出的开源 8 自由度拟人机器人手。它可完全 3D 打印，重 400 克，零部件成本低于 200 欧元；与多数研究级灵巧手不同，所有执行器均内置于手掌，不需要外部控制盒或前臂单元。
由谁、何时开发？
Pollen Robotics 工程师 Steve Nguyen、Jeremy Laville 等于 2025 年 7 月在 Hugging Face 博客发布 Amazing Hand。其设计简化自韩国 Ajou University 团队 2021 年发表的 ILDA hand 学术项目。
成本多少，采用什么许可？
官方目标是零部件成本低于 200 欧元；项目物料清单示例约为每手 115.69 欧元，实际价格会因地区、运费和配置变化。控制代码采用 Apache 2.0，机械 CAD 采用 CC BY 4.0。Seeed Studio 另售预组装版，售价不等同自行采购 BOM。
只能用于 Pollen Robotics Reachy 2 吗？
它最初围绕 Reachy 2 Orbita 手腕设计，官方演示也采用该组合；但文档说明腕部接口可适配其他机器人，开放许可也不限制安装对象。
07参考来源
相关文章
文章
企业与市场数据
项目
- ›LeRobot 发展史
- ›SO-101
- ›LeKiwi
- ›Amazing Hand（本文）
- ›Open Duck Mini
- ›OpenArm