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SO-101

2025 年 4 月，Hugging Face 与 TheRobotStudio 发布 SO-101：售价约 100—500 美元、可完全 3D 打印的 leader–follower 机械臂对。
它把 SO-100 超过一小时且步骤繁琐的首次组装缩短至约 20 分钟，并成为 Hugging Face LeRobot 的参考硬件。
发布于2026-07-09阅读约 9 分钟
组装完成、带双指夹爪与 LeRobot 贴纸的 SO-101 follower

follower 是机械臂对中执行物理工作的半边，由六个统一高扭矩舵机驱动。

TheRobotStudio SO-ARM100 GitHub 仓库，Apache License 2.0

SO-101 带来的改变

过去为机器人学习采集真实操纵数据，实验室通常要围绕现有硬件搭建昂贵的一次性装置，外部团队难以复现。

SO-101 以标准化低成本参考设计取代这种模式：

  • 6 自由度，由 Feetech STS3215 总线舵机驱动：高扭矩 follower 负责工作，较轻且易反向驱动的 leader 供人手操作
  • 可完全用 PLA+ 3D 打印；官方 DIY BOM 为单条机械臂 121.94 美元、完整 leader–follower 一对 229.88 美元
  • 代码与机械设计端到端均采用同一 Apache 2.0 许可

结果是一款百美元级机械臂，既成为全球约 3,000 人黑客松的常用硬件，也被 NVIDIA 机器人学习教程选作参考平台。活动人数与教程采用不等同产品销量。

01来源：Koch、SO-100 与组装方式重构

SO-101 有两代前身。LeRobot 2024 年 7 月首次真正支持硬件时，目标是 Tau Robotics Alexander Koch 设计的开源 Dynamixel 机械臂 Koch v1.1，它由项目外部开发，已在爱好者中流通。三个月后，TheRobotStudio 与 Hugging Face 推出 SO-100：完全 3D 打印的 leader–follower 一对，以更便宜的 Feetech STS3215 替代 Dynamixel，部件成本约 115 美元。TheRobotStudio 位于 Lyon，由前 Robot Wars／BattleBots 参赛者 Rob Knight 于 2006 年创立。

SO-101 于 2025 年 4 月 28 日发布，制造伙伴增加 Seeed Studio、Partabot，并继续与 WowRobo 合作。它主要修正装配流程，而非彻底重新设计。Hugging Face 联合创始人兼 CEO Clément Delangue 在 X 发布公告：

2024-07
Koch v1.1 成为 LeRobot 首款支持硬件
2024-10
SO-100 发布（TheRobotStudio × Hugging Face，约 115 美元）
11
GitHub 列出的 SO-100／SO-101 设计贡献者
Apache 2.0
覆盖代码与机械设计的许可

“今天非常高兴介绍 Hugging Face 与 The Robot Studio、Wowrobo、Seeedstudio、Partabot 合作推出的 SO-101……它是 AI 开发者应该购买的首批机械臂，硬件和软件完全开源……根据组装程度与运输国家，价格从 100 到 500 美元。”

Hugging Face 联合创始人兼 CEO Clément Delangue 在 X 的公告（2025 年 4 月 28 日）

02设计：同一舵机家族，两种调校方式

SO-101 延续 SO-100 核心：两条外观相似的六舵机机械臂，一条追求力量，一条可手动移动。SO-100 leader 安装前须拆除六个电机内部齿轮，步骤繁琐；SO-101 改用三种预选减速比，舵机可直接安装。LeRobot 负责人 Rémi Cadène 称组装约 20 分钟，SO-100 文档则称首次约一小时以上。

两条机械臂所有关节都使用 Feetech STS3215 总线舵机家族，但 follower 与 leader 按各自用途采用不同减速比：

控制任一机械臂均安装 Hugging Face 开源 `lerobot` Python 软件包，无需从零编写串口协议：

Follower

Follower 机械臂：为力量设计

六个 STS3215 均采用 1:345 减速比（额定 5 kg·cm，堵转 19.5 kg·cm），以支撑自身和夹持物，末端为双指平行夹爪。堵转扭矩不是持续工作扭矩。

来源SO-101 official docs

Leader

Leader 机械臂：为反向驱动设计

六个舵机采用三种减速比（1:191、1:345、1:147），使人可手动移动关节而不必对抗电机；末端是手柄与扳机，用来遥控 follower 夹爪，而非夹爪。

来源SO-101 official docs

  • 通过 Hugging Face `lerobot` Python 软件包（Python ≥3.12）控制，并安装 Feetech SDK extra（`pip install -e ".[feetech]"`）连接 STS3215 总线
  • 专用 CLI 覆盖完整流程：电机设置／校准，遥操作，数据记录／回放，以及策略训练／rollout 部署
  • 校准需把每个关节完整移动一次，使 leader、follower 及不同 SO-101 使用同一坐标框架，从而提高跨机械臂复用策略的可能；仍需满足相同配置与校准。
  • 官方文档支持 Linux、macOS（Apple Silicon 与 Intel）和 Windows（含 WSL）
SO-101 leader 机械臂，末端为成型手柄和扳机而非夹爪

leader 使用较低扭矩、更易反向驱动的舵机和手柄／扳机，可由人手移动来遥控 follower。

TheRobotStudio SO-ARM100 GitHub 仓库，Apache License 2.0

物料清单：leader＋follower 一对约 229.88 美元

部件数量一对合计
Feetech STS3215 servo (3 gear-ratio variants)12$166.68
Motor control board (Waveshare bus adapter)2$21.20
USB-C cable (2-pack)1$7.00
Power supply (5V)2$20.00
Table clamp (4-pack)1$9.00
Screwdriver set1$6.00
一对合计$229.88

代码与机械 CAD／STL 均采用单一 Apache 2.0；不同于把软件和机械设计分开授权的部分开源硬件。

03落地：套件、价格变化与全球黑客松

价格取决于由他人完成多少组装。官方 BOM 为单 follower 电子部件 121.94 美元、一对 229.88 美元；TechCrunch 将更广的 100—500 美元市场价格部分归因于美国对中国产部件关税。Seeed 仅电子套件从 220 涨至 240 美元，全组装 PartaBot／WowRobo 一对约 299—479 美元。各数字配置和时间不同。

2025 年 6 月 14—15 日，SO-101 在 LeRobot Worldwide Hackathon 大规模亮相：七大洲 100 多场本地活动，报名者超过 3,000 人，以 SO-101 配 SmolVLA 构建和训练策略，获奖作品公开到 Hub。报名数不等同实际到场或机械臂出货量。

6,600+
TheRobotStudio/SO-ARM100 GitHub 星标
$100–$500
按组装与运输条件的市场价格范围
3,000+
LeRobot Worldwide Hackathon 报名人数（2025 年 6 月）
~20 min
Leader 机械臂组装时间
$121.94–$229.88

官方 DIY（GitHub BOM）

官方 BOM：单条 follower 的电子部件 121.94 美元，完整 leader＋follower 一对 229.88 美元，逐件采购；不含 3D 打印耗材。

来源GitHub: TheRobotStudio/SO-ARM100

$199–$299

WowRobo 套件

从含 3D 打印件与 12 个舵机的 199 美元自组装套件，到含相机的 299 美元全组装 leader＋follower 一对。

来源WowRobo official store

$240–$479

Seeed Studio／PartaBot

Seeed 仅电子件套装从发布时 220 美元涨至 2026 年中 240 美元，打印件另约 35 美元；PartaBot 全组装一对最高 479 美元。价格有时间与配置差异。

来源Seeed Studio official store

04定位：不断扩展技术栈的参考机械臂

Hugging Face SO-101 组装指南称其为“旗舰机器人”。SmolVLA 数据部分来自 SO-100／SO-101 社区数据集；NVIDIA Isaac GR00T 文档用其做 Sim-to-Real 参考；社区也将其扩展到新形态。

截至文中时点，尚未发布编号后继 SO-102。2026 年硬件新闻转向外围：5 月发布约 2,500 美元开源 LeRobot Humanoid，7 月将 NVIDIA Isaac GR00T 1.7 与 Isaac Teleop 更深入集成。SO-101 继续作为低成本、易复现入口；“尚未发布”受截止日期限制。

  • Hugging Face 紧凑视觉—语言—动作模型 SmolVLA 的预训练数据部分来自 SO-100／SO-101 社区数据集
  • 社区双臂移动家用机器人 XLeRobot 在推车底盘上使用两条 SO-100／SO-101，2025 年 5 月发布后一年内 GitHub 星标超过 4,800
  • NVIDIA Isaac GR00T 官方文档以 SO-101 作为 Sim-to-Real 教程参考机械臂

Hugging Face 为 2025 年 6 月 LeRobot Worldwide Hackathon 制作的启动影片；活动在七大洲举办 100 多场本地活动，3,000 多名报名者使用 SO-101。

05时间线概览

日期合作方事件
2024-07Hugging FaceLeRobot 支持 Koch v1.1，成为首个真实硬件里程碑
2024-10TheRobotStudioSO-100 发布：约 115 美元部件成本的 3D 打印 leader–follower 一对
2025-04-28Hugging FaceSO-101 与 TheRobotStudio、WowRobo、Seeed Studio、Partabot 联合发布，价格约 100—500 美元
2025-06Hugging FaceSmolVLA 发布，预训练部分采用 SO-100／SO-101 社区数据集
2025-06-14Hugging FaceLeRobot Worldwide Hackathon：七大洲 100 多场活动，3,000 多名报名者使用 SO-101
2026-02Hugging FaceLeRobot 核心库论文发表于 arXiv
2026-05Hugging Face约 2,500 美元开源双足 LeRobot Humanoid 发布
2026-07NVIDIAIsaac GR00T 1.7 与 Isaac Teleop 集成进 LeRobot

06常见问题

SO-101 是什么？

SO-101 是 Hugging Face 与 TheRobotStudio 推出的开源 6 自由度机械臂，以匹配的 leader–follower 一对用于遥操作数据采集。它可用 PLA+ 完全 3D 打印，采用 Feetech STS3215 总线舵机；按组装程度与运输地区，价格约 100—500 美元。

由谁、何时开发？

TheRobotStudio（Rob Knight 创立）与 Hugging Face LeRobot 团队于 2025 年 4 月 28 日发布 SO-101，作为 2024 年 10 月 SO-100 的改进后继。

SO-101 成本多少？

官方 BOM 为单条 follower 部件 121.94 美元、完整 leader＋follower 一对 229.88 美元，不含打印耗材。WowRobo、Seeed、PartaBot 等套件按配置和组装程度约 199—479 美元。

运行什么软件？

使用 Hugging Face 开源 `lerobot` Python 库（Apache 2.0），并通过专用 CLI 完成校准、遥操作、数据集记录与策略训练；同一技术栈也支持其他 LeRobot 硬件。

SO-101 是 LeRobot 唯一支持的机械臂吗？

不是。LeRobot 还支持其谱系前身 Koch v1.1、Pollen Robotics 的 Reachy 2／Reachy Mini 等硬件。SO-101 被文档称为项目“旗舰”参考机械臂，而非唯一选择。

07参考来源

03. 落地：套件、价格变化与全球黑客松

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