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LeKiwi

2025 年 2 月，University of Illinois Urbana-Champaign 学生机器人组织 SIGRobotics-UIUC 将 SO-100 机械臂安装到 3D 打印三轮全向底盘，并命名为 LeKiwi。
它把 Hugging Face 固定式参考机械臂变成移动操作机器人，数月后成为 LeRobot 库正式支持的机器人类型。
发布于2026-07-10阅读约 8 分钟
桌面上的组装版 LeKiwi：3D 打印全向轮底盘搭载机械臂，可见 Raspberry Pi 与腕部相机

完成的 LeKiwi：SO-arm 系列机械臂及机载 Raspberry Pi 安装在三轮全向底盘上。

SIGRobotics-UIUC LeKiwi GitHub 仓库，Apache License 2.0

LeKiwi 带来的改变

SO-101 为 LeRobot 提供了低成本且有能力的机械臂，但它固定在桌面，任务必须送到机械臂面前。

LeKiwi 用低成本移动底盘解除这一限制：

  • 由现成 4 英寸全向轮组成的三轮 Kiwi drive，为固定式 SO-100／SO-101 增加完整平面全向移动能力
  • 按项目自有 BOM：仅底盘、有线版本最低 184 美元；含电池、Raspberry Pi 5 和两台相机的完整机器人为 482—499 美元
  • 硬件与软件均采用 Apache 2.0，并作为支持类型并入 Hugging Face `lerobot` 软件包（`--robot.type=lekiwi`）

结果是一款大学学生团队也能设计制造的移动操作扩展，并可通过与 SO-101 相同的 `lerobot` 软件包安装。社区项目已将其用于 LiDAR 建图及视觉—语言—动作策略研究；这些是不同成熟度的社区案例。

01大学机器人社团对“现在让它动起来”的回答

LeKiwi 诞生于 University of Illinois Urbana-Champaign 学生机器人组织 SIGRobotics-UIUC，项目 GitHub 可追溯至 2025 年 2 月。SO-100 已让 3D 打印机械臂进入爱好者预算，但仍固定在桌面。团队设计可承载机械臂和机载计算的轮式底盘，并复用机械臂已有的 Feetech STS3215 总线舵机来驱动车轮，从而统一零件家族、固件栈和供应链。

文档直接解释名称后半部分：底盘采用三轮 Kiwi drive，即三个全向轮组成、无需先转向即可沿任意平面方向移动的完整平面全向结构。README 署名跨越两类工作：Manav Chandaka、Bhargav Chandaka、Pepijn Kooijmans 负责 CAD；Pepijn Kooijmans、Gloria Wang、Bhargav Chandaka、Advait Patel 负责软件。团队公告一周后，Hugging Face LeRobot 负责人 Rémi Cadène 在 X 扩散项目：

2025-02
LeKiwi GitHub 仓库创建
4
项目 README 署名的 CAD／软件贡献者
Apache 2.0
覆盖硬件与软件的许可
SO-100 / SO-101
底盘官方支持的机械臂

Hugging Face LeRobot 负责人 Rémi Cadène 在 SIGRobotics-UIUC 首次公告一周后于 X 转发 LeKiwi。

02设计：一条机械臂、三个轮子、一台 Raspberry Pi

LeKiwi 刻意使用 LeRobot 用户较容易已有或采购的部件：将固定式 SO-100／SO-101 机械臂装在三轮全向底盘上方的 3D 打印转台。三个 4 英寸全向轮与机械臂一样使用 Feetech STS3215；机械臂 ID 1—6，车轮 ID 7—9，共用控制板和串行总线。

参考构建使用 Raspberry Pi 5，也可换成能以 5V 供电且 USB 足够的电脑。设备运行 Hugging Face `lerobot`，通过网络向笔记本发送相机与关节位置数据。两台 USB RGB 相机分别观察工作区和夹爪视角，供电方案则按举升扭矩与移动范围选择。

底盘结构件全部以 PLA 3D 打印。项目指南估算底板、轮毂、相机支架、Pi 外壳合计约 34 小时打印时间，组装打印件与电子部件约需两小时。代码与机械设计均采用 Apache 2.0，与 SO-101 相同；时间为官方估算而非所有设备保证。

  • 全机使用同一舵机家族：机械臂六个 Feetech STS3215 保持电机 ID 1—6，底盘三轮舵机使用 ID 7、8、9；全部共用一块电机控制板与串行总线
  • 参考构建使用 Raspberry Pi 5；文档称可替换为“任何能以 5V 运行且有足够 USB 端口的电脑”
  • 两台 USB RGB 相机分别覆盖工作空间和腕部视角，通过网络与关节位置数据一起传到笔记本电脑
  • 三种供电：12V 锂电池提供更大举升扭矩，5V USB-C 移动电源便于首次搭建，或使用价格最低但牺牲移动范围的有线无电池版本
  • Pi 运行 Raspberry Pi OS 或 Ubuntu，通过 SSH 连接运行同一 `lerobot` Python 软件包的笔记本；无 LeKiwi 专用固件或操作系统镜像
LeKiwi v1 CAD 渲染图，展示机械臂、转台支架和三轮底盘

LeKiwi v1 官方 CAD：机械臂安装在三全向轮驱动上方的转台。

SIGRobotics-UIUC LeKiwi GitHub 仓库，Apache License 2.0

03成本：184—499 美元，以及不断增加的套件供应商

项目 BOM 列出五种构建，3D 打印耗材均另计。三个“仅底盘”版本不含机械臂：有线无电池 184 美元，5V 移动电源版 248 美元，12V 电池版 251.50 美元。两个“完整机器人”版本在底盘外加入完整 SO-101 leader–follower 遥操作机械臂对：5V 版 499 美元，12V 版 482 美元。

少数厂商开始以部件套件销售 LeKiwi，但仍需买家组装。ROBOTIS Dynamixel 替代版本套装定价 530.44 美元，并注明 SIGRobotics-UIUC 为原始设计者；结构件需自行 3D 打印，或另付 50 美元代打。Seeed Studio Full Kit 进一步包含预打印结构件和电池。价格对应不同配置，不能直接与项目 BOM 的 Feetech 版本比较。

构建版本成本（美元）说明
仅底盘——有线版$184.00无电池，不含机械臂驱动舵机
仅底盘——5V 版$248.0020,000 mAh USB-C 移动电源
仅底盘——12V 版$251.5012 V、5 A 锂电池
完整机器人——12V 版$482.00底盘及完整的 SO-101 遥操作主从机械臂套装
完整机器人——5V 版$499.00底盘及完整的 SO-101 遥操作主从机械臂套装
$530.44

ROBOTIS LeKiwi 零部件套装

韩国舵机厂商 ROBOTIS 销售的 Dynamixel 版本零部件套装，并注明 SIGRobotics-UIUC 为原始设计方。结构件仍需 3D 打印，也可另付 50 美元由 ROBOTIS 打印。

来源ROBOTIS official store

Kit

Seeed Studio LeKiwi 完整套件

面向 12V 构建的自组装套件，比 ROBOTIS 套装更完整：预制 3D 打印件、电池与电子部件均包含，用户无需自行运行打印机。

来源Seeed Studio official store

04软件：正式支持的机器人类型，而非外挂补丁

LeKiwi 已被 LeRobot 文档列为正式支持类型。在 Raspberry Pi 与笔记本运行 `pip install -e ".[lekiwi]"` 会安装 Feetech SDK 和分布式计算所需 ZeroMQ；之后可复用 SO-101 的端口查找、电机设置、校准和数据录制 CLI，只需传入 `--robot.type=lekiwi`。

底盘键盘控制叠加在机械臂遥操作之上：W／A／S／D 前左后右移动，Z／X 原地旋转，R／F 在三档速度间切换。

社区此后扩展设计。Foxglove 于 2026 年 2 月记录 LiDAR 建图；2026 年 6 月，Hugging Face 社区作者记录 LeKiwi 配 Pollen Robotics PincOpen 夹爪训练 SmolVLA 移动抓放策略。截至文中时点，LeKiwi 尚无编号后继，仍是 LeRobot 主要参考移动底盘。建图和 VLA 均为社区案例，不代表官方默认功能或量产部署。

  • 快速：线速度 0.4 米／秒，旋转 90°／秒
  • 中速：线速度 0.25 米／秒，旋转 60°／秒
  • 慢速：线速度 0.1 米／秒，旋转 30°／秒
  • 机器人可视化公司 Foxglove 于 2026 年 2 月记录了为 LeKiwi 底盘增加 LiDAR 建图的过程
  • 同一仓库另有 ROBOTIS 硬件版本，以 Dynamixel 舵机和 Koch v1.1 机械臂替换原方案，供已采用该生态的开发者使用

05时间线概览

日期开发者事件
2025-02SIGRobotics-UIUCLeKiwi GitHub 上线：SO-100 搭配 3D 打印三轮全向底盘
2025-04-28Hugging FaceSO-101 发布；LeKiwi 官方文档将其标准化为推荐机械臂
2025-06-14Hugging FaceLeRobot Worldwide Hackathon：至少一个已发布数据集记录 LeKiwi 参赛项目
2025-10Hugging Face`lerobot` CLI 增加在 Raspberry Pi 启动 LeKiwi 主机进程的专用命令
2026-02FoxgloveFoxglove 记录 LeKiwi 的 LiDAR 建图扩展
2026-06Hugging Face community社区博客记录 LeKiwi 配 PincOpen 夹爪训练 SmolVLA 移动操作策略

06常见问题

LeKiwi 是什么？

LeKiwi 是 SIGRobotics-UIUC 开发的开源 3D 打印移动底盘，采用三轮全向 Kiwi drive，用来承载 Hugging Face SO-100／SO-101 机械臂并组成移动操作机器人。它是 Hugging Face `lerobot` 库正式支持的机器人类型。

由谁、何时开发？

SIGRobotics-UIUC 是 University of Illinois Urbana-Champaign 学生机器人组织，于 2025 年 2 月发布 LeKiwi GitHub 仓库。

LeKiwi 成本多少？

按项目 BOM，有线无电池底盘约 184 美元；含完整 SO-101 leader–follower 机械臂对、电池、Raspberry Pi 5 和两台相机的完整机器人约 482—499 美元。ROBOTIS 530.44 美元套装与 Seeed 套件也可购买，但配置、打印件和代打费用不同。

LeKiwi 使用什么机械臂？

LeKiwi 围绕 Hugging Face SO-arm 系列设计，最初使用 SO-100，当前官方文档以较新的 SO-101 为推荐机械臂。

LeKiwi 是 LeRobot 官方组成部分吗？

是。Hugging Face `lerobot` Python 软件包把 LeKiwi 记录为支持类型，提供专用安装 extra、CLI 命令与官方设置指南。

07参考来源

02. 设计：一条机械臂、三个轮子、一台 Raspberry Pi

03. 成本：184—499 美元，以及不断增加的套件供应商

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