Figure AI의 연혁

01창업 과정

Figure 창업자 Brett Adcock은 휴머노이드 로봇에 뛰어들기 전 이미 두 회사를 세웠습니다. 2012~2013년 채용 플랫폼 Vettery를 공동 창업했고, Adecco Group은 2018년 2월 이 회사를 인수했습니다. 인수가는 출처에 따라 약 1억~1억 1,000만 달러로 보도됐습니다. 이어 2018년 10월 전기항공기 기업 Archer Aviation을 공동 창업했으며, 이 회사는 약 27억 달러의 기업가치를 인정받아 2021년 2월 SPAC 합병으로 상장했습니다. Adcock은 2022년 5월 Archer를 떠나 같은 달 Figure를 창업했고, 처음에는 미국 California주 Sunnyvale에 본사를 뒀습니다.

Adcock은 먼저 벤처캐피털을 유치하는 대신 Vettery와 Archer에서 얻은 수익 가운데 약 1억 달러를 투입해 Figure의 초기 개발을 직접 뒷받침했습니다. 당시 전통적 VC에 딥테크 하드웨어 투자를 설득하기가 어려웠다고 그는 설명했습니다. 초기 팀은 Boston Dynamics, Agility Robotics, Tesla, Rivian, Apple, Google DeepMind, Toyota Research Institute 출신으로 구성됐습니다. Florida Institute for Human and Machine Cognition에서 일한 다족보행 로보틱스 연구자이자 창업 CTO Jerry Pratt도 합류했습니다. Figure는 2023년 3월 2일 스텔스 모드에서 벗어나 Figure 01 프로토타입을 공개하고 ‘세계 최초로 상업적으로 성립하는 범용 휴머노이드 로봇’ 개발을 목표로 내세웠습니다.

02투자 유치

Figure의 외부 자금 조달은 이후의 규모에 비하면 소박하게 시작했습니다. 2023년 5월 Parkway Venture Capital이 주도하고 Adcock 본인도 2,000만 달러를 투자한 7,000만 달러 규모 시리즈 A가 마무리됐으며, 투자 후 기업가치는 5억 달러였습니다. Figure의 궤도를 바꾼 라운드는 9개월 뒤였습니다. 2024년 2월 Microsoft, OpenAI Startup Fund, Nvidia, Jeff Bezos, Intel Capital, Amazon 등이 참여한 6억 7,500만 달러 규모 시리즈 B로 기업가치는 26억 달러가 됐고, 아래에서 다룰 OpenAI와의 모델 개발 협력도 함께 발표됐습니다.

2025년 9월 16일 발표된 Figure의 시리즈 C는 투자 후 기업가치 390억 달러에 10억 달러 이상을 조달했습니다. 1년 반 만에 시리즈 B 기업가치의 약 15배가 된 셈입니다. Parkway Venture Capital이 다시 주도했고 Brookfield Asset Management, Nvidia, Macquarie Capital, Salesforce, T-Mobile Ventures가 참여했습니다. Figure는 자체 발표에서 이 시점까지 누적 조달액이 ‘거의 20억 달러’라고 설명했습니다. 언론에서 간혹 축약해 인용하는 ‘6억 7,500만 달러 조달’은 누적액이 아니라 시리즈 B 한 라운드의 금액입니다. Adcock은 회사 지분 약 50%를 보유한다고 밝혔으며, Figure는 승인받지 않은 장외시장에서 자사 주식을 판매하려 한 중개인들에게 판매 중지 요구서를 보냈습니다.

03제품의 계보

Figure의 하드웨어는 3년도 안 돼 3세대를 거쳤습니다. 2023년형 Figure 01은 키 1.68m, 무게 60kg이었습니다. 초기 시연에서는 외부 갠트리의 지지를 받아 걸었지만 그해 말 지지 장치 없이 동적으로 걷는 영상이 공개됐습니다. 2024년 8월 공개된 Figure 02는 같은 키를 유지하면서 더 큰 내장 배터리(약 5시간 가동), 내부 통합 배선, 내장 카메라 6대를 갖췄습니다. BMW가 South Carolina Spartanburg 생산라인에 투입한 세대가 Figure 02입니다.

2025년 10월 9일 공개된 Figure 03은 무게 60kg으로 Figure 02보다 9% 가볍습니다. 배터리 사용 시간은 약 16시간이며, 양손 손바닥에 카메라를 내장하고 3g의 힘까지 감지하는 손끝 촉각 센서와 무선 유도충전 기능을 갖췄습니다. Time은 이를 ‘2025년 최고의 발명품’ 중 하나로 선정했습니다. Figure는 소비자 가격을 $20,000 미만으로 책정한다는 목표를 밝히며 Figure 03을 공장뿐 아니라 궁극적으로 가정에도 보급할 세대로 내세웠습니다. 다만 이 글을 쓰는 시점에 가정용 버전은 아직 판매되지 않습니다.

04Helix와 OpenAI 제휴

Figure의 2024년 2월 Series B에는 Microsoft Azure를 인프라로 사용하는 OpenAI와의 모델 개발 협력이 포함됐습니다. 그러나 2025년 초 Figure는 협력을 종료했습니다. Adcock은 이 협력이 제공한 가치가 ‘거의 없었고’, 시연을 위해 OpenAI 팀을 사무실로 부르기 어려웠으며 OpenAI가 자체 휴머노이드 개발을 추진한 점도 관계를 복잡하게 했다고 설명했습니다. 같은 달 Figure는 자체 대체 모델 Helix를 발표했습니다. Helix는 장면과 언어를 이해하는 7-billion-parameter 모델과 연속적인 전신 제어를 담당하는 80-million-parameter 고속 모델을 결합한 비전-언어-행동 모델입니다. Figure는 약 500시간의 학습 데이터를 사용한 Helix가 두 로봇이 학습 중 보지 못한 물체를 다루며 하나의 장시간 과제를 동시에 수행하는 모습을 보여준 최초의 VLA 모델이라고 주장합니다.

Figure는 2026년 1월 Helix 02로 같은 접근법을 확장했습니다. Figure의 설명에 따르면 사람이 작성한 C++ 제어 코드 109,504줄을 ‘System 0’이라는 단일 학습 신경망으로 대체해 카메라 입력에서 모든 액추에이터까지 직접 제어합니다. 시연에서는 로봇이 주방 전체를 오가며 재설정이나 원격조작 없이 4분 동안 61개 동작으로 식기세척기에서 식기를 꺼냈다가 다시 넣었습니다. Figure는 이를 지금까지 공개된 휴머노이드의 연속 자율 작업 중 가장 긴 사례라고 설명합니다.

05BMW에서의 실제 가동

Figure의 가장 구체적인 도입 사례는 BMW의 유일한 미국 생산 거점인 South Carolina Spartanburg 공장입니다. 양사는 2024년 1월 발표된 서비스형 로보틱스 계약을 체결했습니다. Figure 02는 이 공장의 차체 공정에서 일했습니다. Figure 자체 집계에 따르면 11개월 동안 평일마다 10시간씩 가동하며 90,000개가 넘는 부품을 적재해 BMW X3 30,000대 이상의 생산을 지원했습니다. 이후 같은 공장의 물류·부품 시퀀싱 업무에는 Figure 03이 투입됐습니다. 이와 별도로 BMW는 독일 Leipzig 공장에서 유럽 최초의 휴머노이드 도입을 발표했습니다.

Figure의 로봇 보유 대수는 2026년까지 빠르게 늘었습니다. 2025년 초에는 가동 로봇이 거의 없었지만 그해 말 100대를 넘어섰습니다. 2026년 6월 말 Adcock은 약 740대의 로봇이 처음으로 사람 직원 수를 넘어섰다고 소셜미디어에서 밝혔습니다. 당시 직원 수는 집계 자료에 따라 약 600~660명이었습니다. 2026년 5월 Figure는 10시간 동안 ‘사람 대 로봇’ 택배 분류 대결을 생중계했습니다. 사람 인턴이 12,924개로 Figure 03의 12,732개를 근소하게 앞섰고, 로봇은 사람 속도의 약 98.5%를 기록했습니다. 이후 사람 참가자에게 피로가 나타났습니다. Figure는 더 긴 연속 생중계에서는 로봇들이 200시간 동안 249,000개가 넘는 택배를 분류했다고 밝혔습니다.

이 같은 로봇 증가는 Figure가 2025년 3월 발표한 전용 생산시설 BotQ가 뒷받침합니다. Figure에 따르면 자사 휴머노이드가 이곳에서 같은 로봇을 더 생산하는 작업을 돕습니다. Figure는 BotQ의 1세대 라인이 연간 최대 12,000대를 생산할 수 있으며, 장기적으로 4년 안에 연간 로봇 100,000대와 액추에이터 3 million개 생산 규모로 확대하는 것이 목표라고 밝혔습니다.

06안전성과 원격조작 논쟁

Figure의 성장 과정에는 공개적인 마찰도 있었습니다. 창업 CTO Jerry Pratt은 약 2년 만인 2024년 중반 회사를 떠나 경쟁 휴머노이드 스타트업 Persona AI를 공동 창업했습니다. 그는 Figure와의 갈등이 아니라 가족의 이주 문제를 이유로 들었습니다. 더 심각한 사안은 2025년 11월 제기된 소송입니다. Figure에서 제품 안전 책임자로 일한 로봇 안전 엔지니어 Robert Gruendel은 로봇의 악력이 성인 두개골을 골절시키는 데 필요한 힘의 두 배를 넘고 오작동한 로봇이 철제 냉장고 문을 깊게 긁었다고 경영진에게 경고한 뒤 보복성 해고를 당했다며 연방법원에 회사를 제소했습니다. Figure는 업무 성과가 좋지 않아 Gruendel을 해고했다며 이 주장을 사실이 아니라고 반박했습니다.

Figure는 휴머노이드 업계의 시연 영상이 실제 자율 운용인지, 보이지 않는 사람이 원격조작한 것인지를 둘러싼 논쟁에서도 목소리를 높여 왔습니다. Adcock은 1X를 비롯한 경쟁사들을 직접 지목하며 원격조작 시연을 자율 운용으로 제시한다고 거듭 공개 비판했습니다. 한편 Figure도 생중계 작업 중 로봇이 자기 머리 쪽으로 손짓하는 장면이 포착돼 검증 대상이 됐습니다. 업계에서는 과거 이런 동작이 숨은 원격조작과 연관된 적이 있지만, Adcock은 사람 조작자가 아니라 Helix 02가 팔의 움직임 경로를 확보하는 동작이라고 설명했습니다. 이와 별도로 iRobot 공동 창업자인 로봇공학자 Rodney Brooks는 Figure 등이 사용하는 영상 기반 정교 조작 학습 접근법을 ‘순전히 환상적인 발상’이라고 공개 비판하며 대량생산 규모로 확장할 수 없다고 주장했습니다.

07자주 묻는 질문

08출처