Unitree의 휴머노이드 로봇: H1, G1, H2, R1

01로봇 4종, 전략 1개

Unitree는 프로젝트를 시작한 지 6개월 만인 2023년 8월 H1을 내놓으며 휴머노이드 시장에 진입했습니다. 수십 년간 이족보행을 연구한 Boston Dynamics와 비교하면 늦었지만, 완전히 새로 개발한 상용 제품으로는 빠른 진입이었습니다. Tesla가 Optimus라는 하나의 주력 모델을 거듭 개선하는 방식과 달리 Unitree는 이후 휴머노이드 제품군을 용도별로 나눴습니다. H1은 연구와 성능 입증에 초점을 맞춘 플래그십, G1은 경쟁사보다 낮은 가격을 앞세운 대중시장용 플랫폼입니다. H2는 사람에 가까운 신체 비율을 갖추고 표현력과 엔터테인먼트 동작에 초점을 맞췄으며, R1은 기능을 줄여 가격을 6,000달러 미만으로 낮춘 개발자용 플랫폼입니다.

4종 모두 액추에이터·모터·감속기를 외부 구매 대신 자체 설계·제조합니다. 분석가들은 단일 AI 돌파보다 이 수직통합이 서구 경쟁사보다 5~10배 낮은 가격의 원인이라고 봅니다.

02개발 연표(2023~2026)

약 6~12개월마다 새 모델이 나왔지만 모두 대체 관계가 아닙니다. R1은 가격 하락, H2는 전문화이며 4종을 서로 다른 고객에게 동시에 판매합니다.

03라인업 비교

세대 번호보다 가격·목적으로 읽어야 합니다. 모델마다 예산·용도가 다르고 4종 모두 판매 중입니다.

04기술적 특징

H1·G1·H2 공통 M107 전동 관절모터는 유압 없이 최대 360N·m 토크를 냅니다. 드라이버·모터·감속기·인코더 통합 설계이며 일부 액추에이터를 대회·DIY·학술용 단품으로도 판매합니다.

소프트웨어도 폐쇄형 독점 체계보다 개방형에 가깝습니다. H1, G1, H2는 모두 별도 작업 없이 ROS2, MuJoCo, Isaac Lab을 지원합니다. Unitree는 개방형 Qwen2.5-VL-7B를 기반으로 자체 비전-언어-행동 모델 UnifoLM-VLA-0도 오픈소스로 공개했습니다. 2026년 6월 NVIDIA CEO Jensen Huang은 Unitree H2를 기반으로 Isaac GR00T 휴머노이드 레퍼런스 플랫폼을 만드는 공식 협력을 발표했고, 더 널리 쓰이는 G1까지 범위를 넓혔습니다. Stanford, ETH Zurich, UC San Diego, Allen Institute for AI가 확인된 도입기관입니다. 중국 휴머노이드 제조사가 이전에는 이 규모로 확보하지 못했던 연구 생태계의 지지입니다. 다만 파트너·도입 명단은 상업 출하나 최종 성능 검증과는 다른 지표입니다.

인간 크기 팔다리에 정밀 고토크 액추에이터를 넣는 업계 공통 문제는 다음에서 자세히 다룹니다. 휴머노이드 액추에이터·촉각센서·민첩한 손 해설에서 다룹니다.

05기록·시연·자율성 문제

2024년 3월 H1은 초속 3.3m로 가장 빠른 이족보행 휴머노이드 로봇 Guinness World Record를 세웠습니다. 인증을 거쳐 독립적으로 검증된 수치입니다. 이후 Unitree는 트랙에서 H1이 약 초속 10m에 도달하는 영상을 공개하며 새 기록이라고 불렀습니다. 그러나 관련 보도에서도 회사가 측정 오류 가능성을 밝혔다는 점을 적고 있으므로, 신뢰할 수 있는 기록은 인증된 초속 3.3m로 봐야 합니다. 같은 달 H1은 시뮬레이션에서 강화학습으로 익힌 동작을 실제 로봇에 전이해, 유압장치를 쓰지 않는 휴머노이드로는 처음으로 제자리 뒤 공중제비에 성공했습니다. 다만 Unitree는 이 시연에서 어떤 부분이 자율적으로 실행됐고 어떤 부분에 조작자 지원이 들어갔는지를 구분하는 독립적인 제3자 감사를 공개하지 않았습니다. Tesla Optimus 시연에도 계속 따라붙은 것과 같은 유보사항입니다.

이후 G1도 Unitree가 세계 최초의 휴머노이드 옆 공중제비라고 부르는 동작을 비롯해 온라인에서 화제가 된 여러 움직임을 선보였습니다. 2025년 중국 CCTV 춘절 갈라에서는 H1 16대가 약 3개월 동안 훈련한 뒤 인간 무용수들과 손수건 군무를 펼쳤습니다. 동작 제어 능력은 인상적이었지만, 정해진 각본에 따라 진행한 무대 공연이지 개방형 환경에서의 자율성을 입증한 것은 아닙니다. 2025년 5월 ‘세계 최초 휴머노이드 킥복싱’으로 홍보된 행사에는 G1 네 대가 출전했습니다. Unitree가 확인했듯 로봇은 스스로 싸운 것이 아니라 이름이 공개된 인간 조종자들이 원격으로 운용했습니다. 홍보 영상만 보면 쉽게 알아차리기 어려운 중요한 차이입니다.

06판매 실적과 순위 다툼

Unitree는 2026년 1월 회사 설명상 처음으로 2025년 H1·G1·H2·R1 휴머노이드 출하가 5,500대를 넘고 총생산은 6,500대를 넘었다고 공개했습니다. 이 수치가 세계 판매 1위를 의미하는지는 확정 사실이 아니라 조사기관 사이의 실제 논쟁입니다. 경쟁 추정과 불일치 이유는 별도 기업사 글에서 다룹니다. 두 달 뒤 제출한 IPO 투자설명서는 같은 2025년을 5,215대로 제시해 수백 대 차이가 납니다. 회사는 설명하지 않았지만 물리적 인도와 회계상 매출 인식의 차이일 수 있습니다. 어느 수치를 쓰든 핵심은 성장곡선입니다. H1 출시년인 2023년 5대, 2024년 410대와 평균가격 약 26만700위안(약 3만6천 달러), 2025년 수천 대와 평균 약 16만6,400위안(약 2만4,540달러)으로 바뀌었습니다. 저가 G1과 R1 비중 확대가 평균가격 하락과 물량 증가를 함께 이끌었습니다.

07서구 경쟁사와의 가격 비교

Tesla의 $20,000~$30,000 Optimus는 미래 목표로 양산 달성 전입니다. 미출시 Figure 03은 소비자 약 $20,000, 기업 $70,000~$150,000 추정이나 공식가격이 없습니다. Digit는 약 $250,000 또는 시간당 $30 리스입니다. Unitree R1 $5,900, G1 $16,000, H2 약 $29,900, H1 약 $90,000은 모두 낮습니다.

Unitree의 IPO 투자설명서는 Tesla를 가장 심각한 경쟁 위협으로 특정합니다. Tesla의 제조 규모와 공급망, AI 자원을 근거로 들고 Optimus Gen 3의 소량 시험생산이 시작됐다는 점도 적었습니다. 반면 Wang Xingxing은 가격 문제를 말할 때보다 기술 자체에 대해서는 더 신중한 평가를 내놨습니다. 2025년 8월 업계 회의에서 “기본 하드웨어는 쓸 수 있는 수준이지만 충분히 좋지는 않다”고 했고, 현재 AI 모델도 “충분히 좋지 않고 충분히 통합되지도 않았다”고 말했습니다. 공격적인 성능 주장을 앞세워 온 회사의 경영자가 내놓은 보기 드문 한계 인정입니다.

08자주 묻는 질문

09출처