Unitreeのヒューマノイドロボット：H1・G1・H2・R1

014機種に共通する戦略

Unitreeがヒューマノイド分野に参入したのは2023年8月のH1が最初で、プロジェクト開始からわずか6か月後のことでした。Boston Dynamicsの数十年にわたる二足歩行研究の蓄積と比べれば遅い参入ですが、ゼロから商用製品を作り上げるまでの速さとしては異例です。テスラがOptimusで1つの旗艦モデルを改良し続けているのとは異なり、Unitreeはその後、用途別にヒューマノイドラインを分けています。研究・性能重視の旗艦モデルであるH1、他社を大きく下回る価格を狙った量産向けプラットフォームのG1、より人間らしいプロポーションで表現力豊かな動作を目的としたH2、そして6,000ドルを切る簡素な開発者向けプラットフォームのR1です。

この4機種すべてに共通する一貫した方針は、Unitreeの四足歩行ロボット事業を支えてきたのと同じものです。すなわち、アクチュエータ・モーター・減速機をサードパーティから調達するのではなく自社で設計・製造し、その垂直統合によって価格を決める（その逆ではない）という考え方です。アナリストは、Unitreeが欧米競合の5〜10分の1という価格でヒューマノイドを提供できている要因を、特定のソフトウェアやAIのブレークスルーではなく、繰り返しこの点に求めています。

02開発の系譜（2023〜2026年）

新機種はおよそ6〜12か月ごとに投入されており、世代を重ねるごとに前モデルを単純に置き換えるのではなく、価格を下げる方向（R1）や用途を絞る方向（H2）へと分化しています。Unitreeは現在も4機種すべてを併売しており、それぞれ異なる購買層を狙っています。

034機種を横並びで見る

Unitreeのヒューマノイド戦略を最も明確に読み解く軸は、世代番号ではなく価格と用途です。各機種が異なる予算・用途を狙っており、4機種はすべて同時に販売され続けています。

04技術的な特徴

Unitree独自の電動関節モーター「M107」（油圧を一切使わずにピーク360N・mのトルクを発生）は、H1・G1・H2に共通するハードウェアの核であり、同社が四足歩行ロボットで使っているのと同じ、ドライバー・モーター・減速機・エンコーダーを一体化した設計です。Unitreeはこうしたアクチュエータの一部を、自社ストアを通じて単体部品としても販売しており、競技会・DIY製作・学術研究室を主な想定顧客としています。これはクローズドなハードウェア戦略というより、意図的なエコシステム戦略です。

ソフトウェアも同様に、独自クローズドではなくオープンな設計です。H1・G1・H2はいずれも標準でROS2・MuJoCo・Isaac Labに対応しており、Unitreeはオープンソースの視覚言語行動（VLA）モデル「UnifoLM-VLA-0」も、オープンな「Qwen2.5-VL-7B」を土台に自社で公開しています。2026年6月には、NVIDIAのジェンスン・フアンCEOが、Unitreeのヒューマノイド「H2」をベースにした「Isaac GR00T」リファレンスプラットフォームの構築（より広く使われているG1にも展開）に関する正式提携を発表しました。スタンフォード大学・ETHチューリッヒ・UCサンディエゴ・Allen Institute for AIなどが採用機関として確認されており、中国のヒューマノイドメーカーがこの規模で研究エコシステムからの支持を得たのは初めてのことです。

人間サイズの手足の中に、精密で高トルクなアクチュエータをどう詰め込むかという根本的な課題は、1社に限らず業界全体を横断する形で解説記事で取り上げていますでより詳しく取り上げています。

05記録・デモ・そして自律性という論点

2024年3月、H1は秒速3.3メートルという、二足歩行ヒューマノイドとして最速のギネス世界記録を樹立しました。これは第三者による検証を経た、確認済みの数値です。Unitreeはその後、H1が競技用トラックで秒速約10メートルに達したとする映像を公開し、新記録だとしていますが、報道自体が「測定誤差の可能性がある」と同社が言及していることに触れており、信頼できる数値としては先の秒速3.3メートルの記録の方を扱うべきです。同じ月、H1は油圧を使わないヒューマノイドとして初めて立ったままの状態からのバックフリップに成功しました。これはシミュレーション上で強化学習によって訓練され、実機に移植されたものです。ただし、このデモのうちどの部分が自律動作で、どの部分が操作者の補助を伴っていたのかを区別する、独立した第三者監査をUnitreeは公表していません。これはテスラのOptimusのデモにも繰り返し向けられてきたのと同じ留保です。

G1もその後、独自のバイラル動作をいくつも披露しており、Unitreeが「世界初のヒューマノイドによる側転」と呼ぶ動作もその一つです。2025年の中国CCTV春節聯歓晩会では、約3か月の訓練を経たH1が16台、人間のダンサーとともに振付済みのハンカチダンスを披露しました。モーション制御としては見事な成果ですが、あくまで台本のあるステージ演目であり、制約のない自律性の証明ではありません。2025年5月の「世界初のヒューマノイドキックボクシング」イベントでは、人間が操縦する4台のG1が使われ、Unitreeはロボットが名前の付いた人間の操縦者による遠隔操作であり、自ら戦っていたわけではないことを認めています。これは、宣伝映像だけからは分かりにくい重要な区別です。

06販売実績と順位争い

Unitreeは2026年1月、同社によれば史上初めて、2025年にH1・G1・H2・R1の全ラインナップで5,500台超のヒューマノイドを出荷し、総生産台数は6,500台を超えたと開示しました。これによってUnitreeが実際に台数ベースで世界首位のヒューマノイドメーカーとなったかどうかは、業界の調査機関の間でも実際に見解が分かれており、確定した事実ではありません。競合する推計とその食い違いの理由については、Unitreeの企業沿革の記事で詳しく取り上げています。その2か月後に提出された同社自身の上場目論見書は、2025年通年の数字をやや異なる5,215台としています。数百台の差について同社は説明していませんが、実際の引き渡しと売上計上のタイミングの違いによるものと考えるのが妥当でしょう。どちらの数字を採るにせよ、本当に注目すべきは成長曲線です。H1が発売された2023年はわずか5台、2024年は410台（平均価格約26万700元、約3万6,000ドル）、そして2025年には数千台規模へと伸びました。より安価なG1・R1の構成比拡大を反映し、平均価格は約16万6,400元（約2万4,540ドル）へと下がっています。

07欧米競合との価格比較

欧米のヒューマノイドメーカーで、Unitreeの価格の下限に並んだところはまだありません。テスラは将来のOptimusについて2万〜3万ドルという目標を掲げていますが、量産段階ではまだ実現していません。未発売のFigure AI「Figure 03」は、将来の一般消費者向けモデルで約2万ドルという非公式な推計がある一方、企業向け導入は1台あたり7万〜15万ドル程度と見られています（Figure自身は公式価格を公表していません）。Agility Roboticsは「Digit」を買い切りで約25万ドル、あるいはロボット・アズ・ア・サービス（RaaS）モデルで時間あたり約30ドルのリース料金で提供しています。これら3社に対し、UnitreeのR1（5,900ドル）・G1（基本構成1.6万ドル）・H2（中国国内基本構成で約2万9,900ドル）、そして旗艦のH1（約9万ドル）でさえ、公表・推計されているどの数字も下回っています。

Unitree自身の上場目論見書は、テスラを名指しで最大の競合上の脅威として挙げており、テスラの量産規模・サプライチェーン・AI技術の蓄積を理由に、テスラがすでにOptimus Gen 3の小ロット試験生産を開始していると指摘しています。王興興氏は、価格面についてよりも技術面についてはより慎重な姿勢を見せており、2025年8月の業界カンファレンスで「基本的なハードウェアは十分だが、まだ十分に良いとは言えない」とし、現行のAIモデルについても「まだ十分ではなく、統一されてもいない」と述べました。他の場面では強気の主張を貫く同社にしては、珍しい率直さです。

08よくある質問（FAQ）

09出典